許多人看到四足機器人時會被驚嚇到，它們用四條腿行走，而不是在輪子或軌道上滾動。MARVEL機器人還可以更進一步，因為它可以直接在鐵磁金屬牆飛簷走壁。MARVEL的名字是”用於多功能和快速運動的磁粘性機器人”的首字母縮寫，由Hae-Won Park教授領導的韓國科學和技術研究院（KAIST）的一個團隊設計。

該機器人的四隻腳中的每一隻都包含了一個永久性電磁鐵（EPM）和一個磁流變彈性材料（MRE）的鞋底。

與傳統的電磁鐵不同，EPM只需要在磁性和非磁性狀態之間進行切換，換句話說，它不使用任何電力來維持其磁力。鞋底使用的MRE是由聚氨酯橡膠與鐵顆粒混合組成的，形成了一種既有彈性又有鐵磁性的材料。

為了爬上垂直的金屬表面–甚至倒著走過金屬天花板–MARVEL只需在每隻腳向前移動時開關它的磁性。雖然EPM提供了所有的吸引力，但MRE鞋底提供了必要的抓地力，使機器人不會向下滑動。

這兩種技術的結合使MARVEL能夠在金屬牆或天花板上保持其位置，即使施加高達54.5公斤（120磅）的外部垂直力或高達45.4公斤（100磅）的水平力。MARVEL本身的重量約為8公斤（18磅）。

MARVEL在垂直牆面上行走（A），在天花板上行走（B），跨過垂直牆面上的障礙物（C），進行地面到牆面和牆面到天花板的轉換（D），移動到儲物箱上（E），並在牆上和天花板上行走，附帶2公斤（4.4磅）的重物

在迄今為止進行的測試中，該機器人能夠以每秒70厘米（28英寸）的最大速度爬牆，並以每秒50厘米（20英寸）的速度穿過天花板。它在地板、牆壁和天花板上的行走之間沒有任何困難，而且它可以跨過5厘米（2英寸）高的障礙。這種能力使MARVEL與履帶式或輪式爬牆機器人相比具有明顯的優勢，後者很可能會被這種挑戰所阻撓。

此外，即使垂直金屬表面塗有油漆、灰塵或鐵鏽，該機器人仍然能夠以每秒35厘米（14英寸）的速度攀爬。這是對其可能的實際應用的一個重要考慮，這些應用包括檢查、維護和/或修理諸如船舶、橋樑、無線電塔、儲罐和建築工地的鐵樑。

“通過使用由EPM和MRE組成的磁性鞋底以及適合攀爬的非線性模型預測控制器，該機器人可以快速地在各種鐵磁性表面上移動，包括牆壁和天花板，而不僅僅是平地，”Park說。”我們相信這將成為一塊基石，它將擴大踏板移動機器人的流動性和可以冒險進入的地方。”

MARVEL在最近發表於《科學機器人》雜誌的一篇論文中進行了描述。