據外媒報導，幾年前，我們第一次聽說DARPA的「地下挑戰（Subterranean Challenge）」，這是一個團隊利用機器人探索地下環境的比賽。 一個被稱為CEREBUS團隊的國際財團最近獲得了最高獎項並由此獲得了200萬美元。

DARPA–美國國防部高級研究計劃局–隸屬於美國國防部，之前還舉辦過其他旨在激勵技術創新的比賽。

在地下挑戰賽中，來自世界各地的團隊開發的機器人系統必須在三種類型的地下”領域”中同行–隧道系統，如礦井中的隧道;城市地下環境，如地鐵隧道;天然洞穴網络。

所有這三個領域都提出了獨特的挑戰，並且是在過去三年中進行的單獨分賽的主題。 整個活動在上周達到了高潮，最後的活動則融合了所有三個領域的元素。 它是在位於肯塔基州路易斯維爾的前煤礦Mega Cavern綜合體舉行的。 也就是說，由於跟新冠大流行有關的限制，洞穴網路部分必須是虛擬的（換言之，是計算機類比的）。

事實上，有9個團隊在整個地下挑戰賽中只採用了虛擬形式–他們爭奪的是75萬美元的最高獎金。 另有八支隊伍則是在洞穴中進行了實際操作，其中CEREBUS被宣佈為總冠軍。

CEREBUS團隊名字的全稱叫CollaborativE walking and flying RoBots for autonomous ExploRation in Underground Settings，由來自內華達大學里諾分校、蘇黎世聯邦理工學院、挪威科技大學（NTNU）、加利福尼亞大學伯克利分校、牛津大學、 無人機製造商Flyability和內華達山脈公司的人員組成。

CEREBUS通過成功定位放置在不同領域內的40件文物中的23件而贏得了比賽。 雖然該團隊利用了多旋翼無人機和地面機器人的協作組合，但大部分工作是由蘇黎世聯邦理工學院的衍生公司ANYbotics製造的四個ANYmal C四足機器人完成。 除其他外，ANYmal C的四足行走步態使它能在不平坦的地形上移動，在被碰撞時保持穩定，甚至可以爬上和爬下樓梯。

“我們的團隊很早就提出了腿部和飛行機器人組合的想法，”NTNU的Kostas Alexis博士，同時也是CEREBUS的團隊領導說道，”我們一直專注於我們的這一核心願景，併為腿部和飛行系統帶來了完全自主開發的硬體。 這既是我們的優勢，也是–在某種程度上–是我們的限制，因為我們（已經）投入了很多時間在其開發上。 ”