2009年，谷歌自動駕駛事業部剛剛立項，彼時世界範圍內自動駕駛賽道一片荒蕪。2013年，通用、福特、奔馳、寶馬等主機廠開始研發自動駕駛技術。嗅到未來氣息的百度，決定從其深度學習實驗室中拆分自動駕駛研發團隊。

這是百度自動駕駛的起點，也是中國科技公司發展自動駕駛的起點。

七年過後，除了自身發展壯大之外，百度還無形中成為中國自動駕駛的“黃埔軍校”。

自2015年起，不少技術大牛相繼離職百度，並在自動駕駛領域重新貢獻力量。

回頭复盤，當年的百度人已經佔據中國自動駕駛領域大半壁江山。（以下排名不分先後）

毫末智行CEO：顧維灝

近日，長城汽車旗下自動駕駛公司毫末智行迎來了其CEO：顧維灝。

顧維灝於2003年加入百度，期間負責百度L3 級自動駕駛、車聯網、地圖等多項業務。

2019年，百度自動駕駛業務經歷組織架構調整，智能汽車事業部被併入自動駕駛事業部，顧維灝不久後離開。

2019年底，毫末智行成立，它是一家自動駕駛解決方案提供商，設立了雙線發展戰略：面向乘用車和低速末端物流市場。

在乘用車自動駕駛領域，毫末智行相關產品將在2021年初搭載在長城的新車上面世。

在物流車領域，毫末智行自主研發的無人物流小車已經開始交付訂單。

另外，毫末智行還於近日完成3億元Pre-A輪融資，投資方包括首鋼、美團、高瓴資本等。據悉，毫末智行還計劃於2023年在科創板上市。

中智行創始人：王勁

提起百度自動駕駛，多半繞不開王勁。

2010年，王勁卸任谷歌中國工程院副院長，加入百度擔任技術副總裁。

2015年12月，王勁創立了百度自動駕駛事業部並擔任總經理。

僅在一年多後，王勁因個人理念與百度不符主動離職。

在他看來，百度應將自動駕駛事業部拆分為單獨公司，並且他認為無人駕駛最大的應用場景應為出租車業務。

為了實現自身想法，2017年4月，王勁在矽谷參與創立景馳科技（後更名為文遠知行），專注發展無人駕駛出租車業務。

2018年3月，王勁離開文遠知行。同年6月，王勁創立了中智行。

這家公司致力於打造中國新一代、更安全的無人駕駛出行公司。

另外，中智行未來可能也會承擔運營商的角色，目前也已經有了相關的人才積累。

地平線：余凱、黃暢、餘軼南、徐偉

2012年4月，余凱離開美國NEC研究院，正式加入百度。

一年後，余凱組建百度深度學習研究院並擔任常務副院長，主要研究包括自動駕駛等方向。

2015年，余凱離開百度，創立地平線。與其一同創業的，還有黃暢。

地平線創始人余凱

黃暢曾在美國南加州大學和NEC美國研究院擔任研究員，其於2012年加入百度。

2013年，黃暢參與組建百度深度學習研究院(IDL )，任高級科學家、主任研發架構師。

2015年，黃暢辭職百度，擔任地平線聯合創始人。

之後，地平線又迎來了百度的兩名大將。

2015年，曾在百度IDL擔任科學家的餘軼南選擇離開，成為地平線智能駕駛研發總監。

2018年7月，與余凱一同登入福布斯榜單的百度深度學習實驗室（IDL）傑出科學家徐偉也宣布加入地平線。

眾多技術大拿的加入，地平線的發展自然不俗。

2020年，地平線推出中國首款量產的車規級AI芯片征程二代芯片，目前征程二代芯片已在長安旗艦車型UNI-T搭載。

小馬智行：彭軍、樓天城、李衡宇

2017年初，小馬智行在北京成立，背後是三位百度出身的技術大牛：彭軍、樓天城和李衡宇。

左為彭軍，右為樓天城

2011年底，彭軍結束了工作七年的谷歌生涯，來到百度美國研究院擔任主任架構師。

2015年，百度的自動駕駛事業部成立，彭軍又擔任首席架構師一職。

一年後，彭軍放棄當時在百度僅為個位數的T11級別，離開百度。

與彭軍同期離開的，還有在編程界被稱為“教主”的樓天城。

2004年，樓天城獲得清華大學的保送資格，成為首屆“姚班”學子。

2016年4月，樓天城加入百度美國研究院，參與無人車的技術研發，成為百度最年輕的T10級員工。

2017年，離開百度的彭軍和樓天城一同創立了小馬智行。

之後不久，曾主導百度“廣告預算控制系統”獲得百度最高獎的李衡宇也加入小馬，並擔任執行董事。

專注技術發展無人駕駛多年後，小馬智行成績喜人。

在2月9日美國加州交通管理局（DMV）發布2020年全年自動駕駛數據中，小馬智行綜合成績位列全球第四。

如今，小馬智行已成長為估值60億美元的自動駕駛科技公司。

文遠知行：韓旭、陳世熹

2014年，韓旭放棄美國密蘇里大學多年的教職工作，去往百度美國研究院擔任百度自動駕駛事業部首席科學家。

2017年4月，韓旭加入當時的景馳科技（如今的文遠知行）擔任CTO，在王勁離職後，韓旭順位成為CEO。

文遠知行CEO韓旭

2017年，陳世熹也加入了文遠知行。

2013年，陳世熹博士畢業後加入百度鳳巢團隊。在百度自動駕駛事業部成立後，他又成為其中一員。

2017年，陳世熹離開百度，被前領導王勁招至麾下。

至此，文遠知行在多員百度大將的加盟下，開始了其在自動駕駛上的不斷探索。

得益於文遠知行在無人駕駛出租車業務的長期發展，文遠知行於今年2月11日獲得了全國首家網約車經營許可，這標誌著文遠知行成國內第一家可開展網約車業務資質，實現無人駕駛乘用車商業化的公司。

對於2021年應用規劃，文遠知行表示將加快無人駕駛小巴的產品落地和運營，同時也將開進廣州市中心的核心道路以及陸續落地到更多城市。

黑芝麻自動駕駛技術研究副總裁：黃浴

黃浴是深度學習相關領域一位研發經驗豐富的老將。

在加入百度美國研發中心自動駕部門之前，黃浴曾先後在三星電子美國研發中心、華為美國研發中心、法國湯姆遜多媒體公司、英特爾美國總部等多家跨國公司的擔任研發工程師等職位。

加入百度後，黃浴任職百度美國研發中心自動駕駛資深軟件架構師，參與搭建了百度阿波羅計劃自動駕駛系統的軟件核心架構，同時負責基於深度學習的環境感知多傳感器（包括相機、GPS、IMU 、毫米波雷達和激光雷達）標定、校準和數據融合等關鍵環節。

2018年，黃浴離開百度，成為奇點汽車美國研究與創新中心首席科學家，並兼任奇點汽車美國公司總裁。

然而，隨著奇點汽車量產難問題日益嚴重，黃浴於去年11月加入AI芯片創企黑芝麻智能科技，並擔任自動駕駛技術研究副總裁。

當前，黑芝麻智能科技共有三類產品方案：分別是華山系列芯片、智能感知方案和全棧式感知方案。

其中，華山系列芯片已發布華山一號A500和華山二號A1000，覆蓋L2-L3級駕駛系統。

Roadstar.ai聯合創始人：佟顯喬、衡量、周光

從左到右依次是:周光、佟顯喬、衡量

在百度離職創建自動駕駛公司的眾多創業者中，佟顯喬、衡量、周光三人的創業經歷是最為坎坷的。

2017年4月，佟顯喬、周光從百度矽谷無人車項目離職，衡量離開百度自動駕駛項目組，共同組建主打L4自動駕駛的科技公司Roadstar.ai。

此前，佟顯喬曾在蘋果無人車項目組、英偉達自動駕駛算法組中工作；衡量曾就職於特斯拉Autopilot組、谷歌地圖街景組。

在新公司內，佟顯喬擔任CEO，衡量擔任CTO，周光擔任首席科學家職位。

彼時的Roadstar.ai是一家明星無人駕駛公司，獲得超10億融資的準獨角獸。

然而，創立僅2年後，三人就因內部矛盾互相起訴，Roadstar.ai就此解散。

不過，分開後的三人仍在自動駕駛領域內發力。

Roadstar.ai早期投資機構和核心團隊成員，在深圳成立了自動駕駛科技公司元戎啟行，周光擔任顧問。

佟顯喬則開始自動駕駛領域的創業，聚焦於同城物流。

而衡量則進入一家知名公司的自動駕駛部門。

奇瑞雄獅總經理：鄔學斌

鄔學斌畢業後先後供職於通用汽車、天合汽車、博世、福特汽車、奇瑞汽車、北汽福田、北汽集團等多家跨國車企。

不過在以上企業中，鄔學斌大多負責硬件開發，真正開始接觸自動駕駛領域還是在進入百度後。

2016年9月，鄔學斌加入百度擔任副總裁，負責自動駕駛事業部車輛及相關團隊。

接觸自動駕駛領域2年後，鄔學斌在2018年加入寶能汽車，其後又在2019年重回奇瑞汽車，擔任奇瑞雄獅科技總經理。

2017年眾多自動駕駛公司成立，奇瑞汽車也在下半年成立了智能汽車事業群和五大智能汽車部門，並提出“奇瑞雄獅”智能化戰略。

2019年6月20日的奇瑞雄獅生態聯盟大會上，智能汽車事業群升級為奇瑞汽車第七大事業群，同時發布品牌LOGO—雄獅科技。

據悉，奇瑞雄獅的智能化戰略包含5大業務：雄師智駕、雄獅智雲、雄師智造、雄師智贏、雄獅智行等5個業務領域，分別代表自動駕駛業務、智能互聯業務、智能製造、大數據運營、未來移動出行服務。

在自動駕駛的研發上，2019年，奇瑞成為全球第65家獲得加州自動駕駛測試牌照的企業。

Momenta聯合創始人：孫剛

孫剛曾獲得ImageNet 2017圖像分類冠軍、ImageNet 2016場景分類亞軍。

在百度工作期間，孫剛參與設計了包含144塊GPU的深度學習訓練系統“Minwa超級計算機”，這是當時世界上第一個用大規模GPU集群做深度學習的系統。

2016年，孫剛聯合其他幾位創始人員，創建自動駕駛方案研發公司Momenta，擔任研發總監一職。

Momenta認為：“自動駕駛的終局一定是規模化的完全無人駕駛，以Robotaxi落地為例，規模化L4指的不是一個區域或城市，而至少是路況復雜的十個城市，每個城市至少一萬輛車，否則難以稱之為商業化落地。”

而其所需數據則來自量產自動駕駛產品Mpilot，通過將Mpilot搭載在車輛上，在為客戶解決問題、創造價值的同時，進行海量量產數據的原始積累。

Mpilot與已發布的MSD結合，Momenta可實現與特斯拉AutoPilot結合FSD一致的技術路線。

而在大規模落地上，Momenta認為2024年是關鍵的一年。

白犀牛：朱磊、夏添

白犀牛CEO朱磊（右1）

2019年4月，前百度自動駕駛團隊成員朱磊創立了物流配送的無人駕駛公司白犀牛。

2020年初，前百度自動駕駛核心成員夏添正式加盟白犀牛，出任白犀牛CTO。

夏添本科畢業於中國科學技術大學，在中科院計算技術研究所獲得博士學位。

他於2012年加入百度，從加入百度之初就開始研究並應用深度學習技術，是百度深度學習實驗室（IDL）的創始成員。

在夏添看來，末端即時配送無人車是現階段自動駕駛技術滿足市場需求的最佳落地場景。

他解釋一方面是即時配送市場大，無人配送的需求越來越強烈；另一方面，由於車速較低，場景相對固定，自動駕駛技術近幾年在無人配送領域可以達到落地狀態。

目前，白犀牛無人配送主要是做外賣和生鮮服務，盈利模式也是基於配送服務上的配送服務費。

DeepMap CEO：吳夏青

在加入百度前，吳夏青曾在谷歌工作六年，是谷歌地球的核心工程師之一。

2014年末，吳夏青加入百度美國研究院，任職主任架構師，負責百度自動駕駛開發高精地圖。

2016年4月，吳夏青在美國矽谷帕洛阿爾托成立DeepMap，專注於高精度地圖解決方案的研發。

在如何解決自動駕駛複雜的場景問題時，DeepMap給出了自己的答案。

通過厘米級高精地圖、高精地圖定制化生產、便攜式預裝傳感器設備以及低成本數據採集設備，DeepMap可實現地圖準確性高精準度、提高成圖效率、靈活部署、地圖及時更新。

未來，DeepMap將集中更多精力，發力車路協同領域，架構新的研發引擎，打造面向5G、北斗導航體系的車路協同整體解決方案，還計劃將出口車路協同方案至海外。

領駿科技CEO：楊文利

2014年，楊文利加入百度，先後在百度IDL（深度學習研究院）、百度自動駕駛事業部擔任無人車規劃、控制系統的技術負責人、主任架構師。

2016年12月，楊文利離開百度，並於當月成立自動駕駛技術研發公司領駿科技。

創業初期，領駿科技就明確以“量產產品形態”開發整套自動駕駛系統。

2018年5月17日，領駿科技發布了國內首個具備“量產產品形態”的L4級無人駕駛車輛，其搭載了自主研發的新一代自動駕駛系統。

同時，領駿科技還推出了自己的高性能自動駕駛仿真平台，能夠實現從L2級到L4級多個自動駕駛層級的支持，用戶可以根據需求，省略或關閉系統的部分功能模塊，從而定制出具備不同功能的自動駕駛系統。

楊文利表示“領駿科技80%的研發工作是在這個仿真平台上進行的，剩下的20%才需要在測試車上進行。”

談到未來，楊文利說，“首先是瞄準量產前裝，和整車廠在L2、L3等級的高級輔助駕駛上進行合作，為他們提供解決方案，之後一起向L4級自動駕駛過渡，漸進性地推動自動駕駛的落地。”

普思英察CEO：劉少山

在加入百度的前八年，劉少山先後在博通、英特爾、法國國立計算機及自動化研究院、微軟和領英任職。

2014年，劉少山加入百度擔任百度美國研發中心高級架構師，主導分佈式深度學習平台，分佈式異構計算平台，無人駕駛系統等。

2016年，他離開百度，創立了提供完全基於視覺的SLAM解決方案的科技公司普思英察。

在他看來，SLAM是機器人的核心技術，普思英察可以通過其整體方案不斷提高機器人的能力。

與當前主流市場不同，普思英察致力於基於計算機視覺的傳感器融合技術來實現可靠的自動駕駛汽車定位。

劉少山表示，普思英察的業務重心是海外市場，2020年已經在美國、日本和歐洲等市場落地幾十台自動駕駛園區車和觀光車，可實現去掉安全員和駕駛員的L4級自動駕駛。

寬凳科技CEO：劉駿

劉駿曾擔任谷歌中國工程研究院副院長兼全球工程技術總監、人民搜索首席科學家。

2013年9月16日，劉駿正式加盟百度，擔任百度公司副總裁，負責百度戰略技術委員會運作。

2018年，劉駿再一次出現大眾視野中，已經成為寬凳科技CEO。

寬凳科技是一家主攻眾包高精地圖的科技創業公司，主要為自動駕駛行業提供底層數據服務。

劉駿告訴新智駕，從創業第一天開始就明確其戰略佈局定位：不造車、不做車聯網操作系統；只做高精度地圖，取名“寬凳”，意思是為每一個做自動駕駛的合作夥伴提供技術支撐。

在提到為何只做高精地圖時，劉駿表示從戰略選擇上講，是希望與自動駕駛汽車產業鏈中的所有人都成為合作夥伴關係，不存在競爭。

即便如此，高精地圖廠商之間的競爭仍然激烈，劉駿表示寬凳在產品初步開發完成後，就已開始與多家車廠、自動駕駛解決方案企業洽談合作。

“我們與其他圖商不同，我們有自己兩大特點，眾包數據採集和攝像頭高精地圖方案。”

劉駿解釋道，通過龐大的數據量可以換取高精度，由同一角度快速連拍多張照片，形成大量數據，再運用自主研發的圖像識別處理算法，快速處理大量的數據影像。這裡麵包含的計算量超乎想像。

2018年至今，公開資料顯示寬凳科技已經與廣汽新能源汽車、偉世通、現代汽車、英偉達等達成合作。2020年，寬凳科技與一家全球知名汽車廠商達成合作，為其提供高精定位與地圖服務。

禾多科技CEO：倪凱

倪凱畢業於清華大學，後在佐治亞理工學院取得計算機博士學位，並先後在微軟、百度公司工作。

2013 年，百度無人駕駛項目起步，倪凱作為百度深度學習研究院高級科學家參與其中，並全程主導了百度無人駕駛項目。

2016 年3 月，倪凱加盟樂視，出任樂視汽車智能駕駛副總裁。

2017年8月，倪凱成立了自動駕駛公司禾多科技。

倪凱曾向雷鋒網表示：未來自動駕駛時代的格局很大程度上取決於誰擁有數據。誰有最多的數據、誰能夠使自己的系統進行快速迭代，因為這些數據對產品的成熟至關重要。

他還說道：“我更傾向於應該一步一步從Level 3 開始往Level 5 發展，這樣在數據上會更有優勢。”

倪凱把這個理念同樣帶入了禾多科技。

禾多科技提出Level 3.5 級別的系統標準：研發一個準Level 4 級別的系統，但在產品中降維為Level 3 系統來使用。他們稱之為Level 3.5 自動駕駛系統，這是禾多科技成立之初研發的核心目標。團隊認為，這才是真正從用戶角度出發打造的好產品。

2019上海車展上，禾多科技首次對外公開詳解其可量產的高速公路自動駕駛解決方案HoloPilot的技術路線及產品細節，在傳感器上，HoloPilot系統採用由攝像頭、毫米波雷達、低線束激光雷達等組成的多傳感器融合方案。

去年，禾多科技在自動駕駛權威數據集KITTI上，禾多科技登上“單目3D障礙物檢測”排行榜第一。

主線科技創始人：張天雷、何貝、李博

主線科技創始人張天雷

2017 年3 月，聚焦港口集裝箱卡車的L4 級自動駕駛應用的主線科技成立，創始人張天雷、李博、何貝曾是百度無人車項目的創始成員。

張天雷師從中國無人駕駛泰斗李德毅院士，是中國人工智能學會智能駕駛專委會副秘書長、數家權威機構專家顧問。曾任職於百度自動駕駛事業部，參與百度多代無人車研發。

何貝是清華大學電子系博士，從事深度學習和計算機視覺領域的研究和應用多年。此前是百度地圖和智能汽車事業部的核心架構和開發成員。

李博在加入百度前，曾供職歐盟V-Charge自動駕駛項目和谷歌街景項目，之後參與百度無人車項目。

儘管主線科技成立初期公司定位就在L4，但主線科技力求實現從限定場景L4級自動駕駛到開放物流乾線L3級自動駕駛的轉型，最終實現L4級通用物流自動駕駛技術和產業的躍進。

也就是說，主線科技將從封閉場景，升級到高速公路，最後進入城區。

在封閉場景選擇上，主線團隊與數個港口合作進行無人系統實測，最終鎖定當時付費意願最強的剛需場景-無人化生產。於是主線科技將商用車自動駕駛率先落地於港口集卡。

在成立不久後，主線科技便與重汽、博世、威伯科、百度、比亞迪等多家單位建立合作關係，設計車規量產級物流智能駕駛產品，並與天津港、普洛斯和臨港新城等多家物流運營企業達成全面合作。

2020年9月，主線科技就宣布其在港口自動駕駛領域正式取消安全員，實現全球首個完全無人駕駛卡車的商業化運作。

除此之外，主線科技還不斷批量交付無人駕駛卡車，獲得實質性的商業收入。

除了港口外，高速公路、貨運也是自動駕駛商用車的潛在市場，同時也是主線科技接下來重點佈局的領域。到2023年。主線科技將全面完善至城區等覆蓋級別。

Innovusion創始人：鮑君威、李義民

Innovusion CEO 鮑君威（圖左）與CTO李義民（圖右）

2014年，百度美國研發中心在大規模擴張，鮑君威離開聯合創立並工作16年的光學測量公司，加入百度負責開發大規模數據中心硬件加速及高性能網絡。

2015年，鮑君威加入剛成立的百度自動駕駛事業部，擔任百度自動駕駛事業部總監。期間，鮑君威團隊做了兩件核心的事情：研發強大且穩定的車載計算系統、調研各類傳感器技術並協調集成傳感器到百度的自動駕駛車上。

2016年，鮑君威提出了激光雷達作為主傳感器的設想，看到市場上現有產品存在諸多問題，與百度自動駕駛團隊的尋求存在巨大差距，於是鮑君威選擇離職創業。

2016年11月，鮑君威成立了激光雷達研發公司Innovusion，擔任聯合創始人兼首席執行官。

曾是Velodyne工程團隊核心成員，百度自動駕駛事業部傳感器技術團隊負責人的李義民也是與鮑君威一同創業的合作夥伴，李義民擔任Innovusion的CTO。

鮑君威認為，Innovusion的核心技術在於兩點，一是提升激光雷達的點云密度及有效測量距離從而獲得高密度、長距離的圖像級點雲數據，二是在此基礎上於硬件層面實現傳感器數據的融合。

經過近兩年的研發，Innovusion在2018年11月正式面向全球發布了第一個300 線激光雷達傳感器——獵豹。

2020年的CES上，Innovusion還展示了專門面向高級別自動駕駛的激光雷達獵鷹（Falcon），以及全球首個ROI（精準感知區域） feature的激光雷達。

在商業應用上，Innovusion積極佈局V2X車路協同，目前已在北京、武漢、長沙、常州、滄州等城市試點。

目前Innovusion擁有多項激光雷達(LiDAR) 相關專利，產品已廣泛應用於無人駕駛、智慧城市車路協同、智慧高速、無人軌道交通、無人礦區、機場安防等領域。

Driva.ai創始人：張哲

張哲2015年畢業於香港中文大學，在創辦Driva之前，他曾經在百度和其他人工智能研發機構工作過。

2017年初，張哲與Driva.ai另一位創始人任向暉認識後，雙方很快決定基於iPhone開發一款智能駕駛助手。

在提及為何選擇此方向時，張哲曾對新智駕表示：一方面手機這樣的計算平台發展更快，比用傳統的ADAS系統實現更輕更靈活，開發一款應用還能隨著時間不斷升級更新。

Driva.ai使用計算機視覺算法和深度學習技術，通過智能手機的攝像頭獲得前方視覺，幫助駕駛員獲得更好的駕駛體驗。

張哲曾表示，當積累足夠多的數據時，他們會嘗試基於雲的系統以提供自動駕駛解決方案，到那時汽車之間可依靠傳感器互相溝通路面信息。

當時，激光雷達十分昂貴，Driva.ai可為汽車提供成本更低的自動駕駛解決方案，以此搶占激光雷達的市場。

儘管入場自動駕駛角度獨特，但Driva.ai在發布首款智能駕駛應用後便陷入沉寂，同樣也沒有張哲的任何消息。

新智駕總結

百度在世界範圍內網羅技術人才，離開百度後，他們又憑藉自己對行業的深刻認識，以及深厚的技術能力促進自動駕駛行業發展。

僅僅五年，百度人在自動駕駛領域已遍地開花，碩果累累。除了上述技術大拿之外，還有太多百度人正在做著努力。

多年之後復盤中國自動駕駛發展歷程。百度之外，人們或許還該記得那些為自動駕駛事業努力過的百度人們。