近日，美國醫療機器人公司Intuitive Surgical(ISRG)宣布，該公司達芬奇SP （Da Vinci SP）型手術機器人已獲得FDA批准，可用於經口耳鼻喉科手術中的口咽側切除術（通常稱為根治性扁桃體切除術）和舌根切除術。

從校園到商用

現今醫療體系中通俗意義上的達芬奇機器人，指的是由美國Intuitive Surgical 公司生產的達芬奇外科手術系統。它是一種高級機器人平台，理念是通過使用微創方法，實施複雜的外科手術。

達芬奇手術機器人取名達芬奇，是為了向文藝復興的藝術家達芬奇致敬，因為達芬奇在1495年設計的人型機械圖紙，被認為是設計出了歷史上第一個機器人。

但其實達芬奇機器人最初的樣機，並不是Intuitive Surgical發明的。

1987 年，斯坦福研究院（Stanford Research Institute，現更名為SRI International）的Phil Green 博士與John Bowersox 外科醫生一起發明了“SRI System”遠程手術系統。

該系統意義在於醫生可以通過這台機器遠程指導，為戰場上的士兵進行手術。

1995年， Intuitive創始人Frederic Moll開始對SRI 系統感興趣，當時他所在的Guidant公司研發類似的醫療設備，Moll向Guidant 公司推薦這一產品但遭到了拒絕。

後來，Frederic Moll從公司離職，與斯坦福研究院（SRI）成功談判並獲得了“SRI System”遠程手術系統的技術授權，成立了Intuitive Surgical Devices公司。

在Intuitive Surgical公司與IBM、麻省理工學院和Heartport公司聯手進一步開發下，新一代的達芬奇機器人手術系統開始走向商用。

Intuitive達芬奇機器人手術系統

達芬奇機器人手術系統是為幫助外科醫生進行微創手術而設計。

該系統主要由醫生操作控制台、三維成像視頻影像平台和移動平台三部分組成。在實施手術時，主刀醫生通過三維視覺系統和動作定標系統操作控制，由機械臂以及手術器械模擬完成醫生的手術操作。

不算上之前斯坦福研究院的工作，從Intuitive成立到達芬奇手術系統正式推出，前後花費了4年時間。此後，達芬奇手術系統便一路高歌猛進。

1999年，系統正式推出，成為2000年FDA批准用於普通腹腔鏡手術的首批機器人輔助手術系統之一。

2014年發布了第4代DaVinci XI機器人，同時宣布DaVinci sp (單孔手術機器人)進入臨床，微創手術只需打一個孔（之前是四個）。

2017年發布第五代Da Vinci X系統機器人，添加了聲音系統、鐳射引導系統以及輕量級內窺鏡等新功能，機械臂的體積也更小。

由於外科手術的複雜性，醫生在手術台上有可能要與病魔搏鬥個近十個小時，這對於醫生的能力與體力來說都是挑戰。

達芬奇手術系統通過微控操作和視覺成像等多種技術，可以一定程度上減少了醫生的重複工作，從而解放外科醫生。

二度獲准FDA

2019年3月15日，Intuitive Surgical(ISRG)宣布，該公司達芬奇SP （Da Vinci SP）型手術機器人獲得FDA批准，可用於經口耳鼻喉科手術中的口咽側切除術。

此次獲批的經口耳鼻喉科手術是FDA為達芬奇SP機器人批准的第二類手術。2018年5月31日，FDA批准了達芬奇SP手術系統（單端口手術）適用的第一類手術，泌尿外科手術。

達芬奇SP系統為外科醫生提供機器人輔助技術，用於深入狹窄的身體組織。該系統包括三個多關節的可以扭動的“機械手腕”和一個靈活的3D高清攝像頭。

通過一個小切口或自然孔進入人體，該系統可以為複雜的手術提供微創操作，機器人可以在手術遠端對需要解剖部位的周圍環境進行三角測量，以避免在狹窄的手術空間內發生外部儀器碰撞。

“我們的單端口創新是我們致力於幫助外科醫生及其團隊改善患者治療效果、減少手術變異、改善患者和手術團隊體驗的一部分。”Gary Guthart說。

據外媒報導，自2018年5月達芬奇SP系統獲得第一個FDA批准手術以來，2018年已經交付15個SP機器人系統。在此基礎上，Intuitive計劃2019年繼續推廣達芬奇SP系統。