特斯拉機器人官方帳號發布新動態：準備了新的手來迎接黑色星期五。影片中，Optimus穩穩地接住迎面拋來的網球並放下，手指可相對靈活地彎曲。

靈巧手是特斯拉二代Optimus最引人注目地方。特斯拉Optimus工程師Milan Kovac將最新展示的靈巧手稱為「里程碑式的成就」。

據他介紹，與上一代產品相比，該新手/前臂擁有雙倍的自由度（手上有22個自由度，手腕/前臂上有3個自由度）。小K注：人類的手通常被認為有27個自由度，手部自由度越高，越能做出更複雜、更精細的動作。

Kovac表示，上述影片是在實驗室透過遠端操作即時完成的，特斯拉很快就會製造出配備新靈巧手的機器人。

另外，團隊到年底前仍有一些工作需要完成，特別是圍繞擴展觸覺感測整合（新一代手比上一代的表面覆蓋範圍大得多）、透過肌腱實現更精細的控制。由於所有驅動裝置被移至前臂，這增加了其重量，團隊還在想辦法減輕前臂重量。一個有趣的挑戰是如何讓手指和手掌擁有足夠柔軟度/柔順性的保護層，同時又不影響觸覺感測。

馬斯克在他的帖子下面回复：“Optimus團隊幹得漂亮。”

22自由度靈巧手“千呼萬喚始出來”

Optimus上一代靈巧手包含11個自由度，同樣集中於前臂的靈活性，與第一代Optimus原型機難以執行簡單的操作任務相比，搭載11自由度靈巧手的Optimus能夠完成疊襯衫、在工廠分揀物品等任務。

22個自由度靈巧手則是「千呼萬喚始出來」。先前5月份，Optimus團隊發布了Optimus的進展視頻，影片中該機器人正在對電池進行分類並在辦公室裡走動。馬斯克在影片下方留言，首次透露Optimus的雙手將很快擁有22個自由度。

在特斯拉6月的股東大會上，馬斯克重申了特斯拉目標（2024年4月23日，第一季財報電話會議上，馬斯克表示，特斯拉預計到今年年底，Optimus裝置將在工廠執行一系列有用的任務，同時公司的目標是在2025年底前對外銷售這一些機器人），即計畫從2024年底開始小批量試產Optimus機器人，預計2025年全年生產數千至一萬台，用於內部場景使用及訓練，同時他再次提到Optimus的關鍵改進——手部將具備22個自由度，“它可以彈鋼琴，甚至彈吉他。”

在特斯拉10月舉行的「werobot」發表會現場，22自由度靈巧手首次亮相，在屈曲/伸展的基礎上，展現了外展/內收的全新姿態。靈巧手線繩驅動結構醒目，致動器外置在前臂中，手腕可靈活轉動。

這與其對於特斯拉靈巧手方使用「空心杯+絲槓+繩驅」方案的預期吻合。 22個自由度分別為5根手指單手指各4個自由度+腕部2個自動度，最大程度地模仿了人類手指最下方關節超過1自由度的結構。