7 月逛過世界人工智能大會後，一直對人形機器人念念不忘。特斯拉的人形機器人擎天柱只是在大會上展出了1:1的模型，展台已經足以被擠到水洩不通。一個不會動的人形機器人能夠引起這麼多關注，我是有些不解的。同一場的展會，旁邊的機器狗已經活蹦亂跳能跟小孩子互動了，機械臂都已經可以賣咖啡給攤位掙錢了，為什麼人們還是這麼執著於人形機器人？難道只是人類的自戀作祟嗎？

世界人工智能大會展出的特斯拉人形機器人

8 月，世界機器人大會來到北京，據說會展出六百多款機器人，其中包括十幾款人形機器人，這立刻引起了我的興趣。

我很想知道，在馬斯克帶火了人形機器人之後，中國的人形機器人發展到什麼程度了。而在這之上，我更想知道，為什麼一定要做人形，又為什麼是現在？

在逛完一圈展覽，並和多個行業人士交流後，我得到了想要的答案。

雙足機器人是絕對熱點，AI和硬件的發展都是重要助推

雖然模仿人類外形，但下身固定或者以輪子形式呈現的機器人也算是廣義上的人形機器人。但此次機器人大會中，能明顯感受到，真正類人的大型雙足機器人，才是行業中的熱點。

在展的十幾個人形機器人公司，只有兩三家公司沒有雙足機器人產品。而已推出的人形機器人中，有一半左右的公司都是去年或今年才推出第一款雙足機器人。

成立於2016 年的宇樹科技，之前一直專注於四足機器人商業化。2023 年，宇樹科技推出了第一款人形機器人，預計2023 年4 季度量產。

2015 年成立的達闥機器人，過往一直專注於輪式人形機器人。在此次世界機器人大會上，也第一次展出了雙足機器人產品。

成立於2017 年的追覓科技，過往產品包括自動集塵掃拖機器人、無線吸塵器，在今年的機器人大會上，也展出了自己研發的雙足機器人。

追覓科技展出的通用人形機器人

為什麼都在這一時間點？

與多位行業人士聊過之後，我得出了這樣的結論：在軟件和硬件上，現在剛好是一個各項技術都有比較大突破的交匯點。不過相比於軟硬件技術的進步，大模型的進步帶來人形機器人的市場想像空間變大，是更大的驅動因素。

通用機器人，即不針對物流分揀這類的單一任務優化，而是能通用地去做許多不同的任務的機器人，一直是機器人界追求的目標，也有極大的產業價值。

形成一個通用機器人，從技術上有三個要點需要解決：本體、小腦和大腦。本體即硬件部分，小腦指的是視覺、觸覺等各種感知的協調，步態控制的實現和對複雜任務的完成等，而最後是大腦，它主導上層的邏輯推理、決策、規劃和與環境的交互。

生成式AI的出現，使通用的機器人在大腦層面突然不再像過去一樣遙遠了，而業界公認，通用的機器人身體形態最合適的就是人形，這是一個直接契機。

波士頓動力等公司，很早就研製出了人形機器人的本體，小腦部分也相當發達，但面對商業化，一是成本無法下降，二是仍然缺少一個智慧的大腦。有了智慧的大腦，人形機器人的市場層面，想像空間突然變大了。

“我個人早幾年不看好人形機器人這個事情，因為我一直覺得目前人類的控制技術完全沒辦法駕馭人形機器人這麼複雜的機器人形態，”宇樹科技創始人王興興在機器人大會上講到，“去年底由於通用性AI 進展遠超我個人預期，我們開始立項做通用人形機器人。”

達闥機器人顯然也是緊跟這一浪潮。從創始之初就發力雲端機器人的達闥，看到了大模型為機器人帶來雲端大腦的機遇。7 月，達闥發布了機器人多模態大模型RobotGPT，8 月馬上發布了通用人形機器人。

達闥機器人發布的七仙女人形雙足機器人

人形機器人，相比與四足機器人，步態控制難度要高很多，而這點在近些年也得到了解決。2023 年剛剛成立的人形機器人公司星動紀元的CEO 陳建宇提到了強化學習方面的進步：“2016 年AlphaGo 出來之後，強化學習這個領域開始發展，經過幾年的沉澱，才真正在機器人上面用起來。比較有代表性就是ETH 四足機器人發在Science 上面幾篇文章，2020 年、2021 年左右做出來。”

朝元機器人的王立朝還提及了硬件方向的進步：“幾年前，國內的電機不太行，各方面參數都達不到，從國外進相當貴。但現在國內基本上電機的這塊追得差不多了，製造成本還低。”

腿部方案各式各樣，但是“小腦”還有所欠缺

世界機器人大會上亮相了多個人形機器人demo，但相互間還有一定區別。

從外觀上看，各家機器人高度都在1.6-1.8m之間，除了造型風格的差別，最大的差別在機器人的腿部。

在機器人領域，最出名的人形機器人或許要數波士頓動力的人形機器人Atlas。從驅動方式上，波士頓動力的人形機器人由液壓系統驅動。液壓系統的力量很大，響應速度快，支撐了波士頓動力機器人的各種需要超高力量的運動，但液壓系統的昂貴，也阻礙了其商業化落地。

不過，在世界機器人大會的現場，我注意到，展出的人形機器人幾乎全部採用了電機驅動的方式。

比如成立於2012年的優必選科技，使用的就是最早由本田Asimo開發的剛性驅動的電機驅動方式。其標誌就是相對笨重的腿部。剛性驅動的特點是力量控制精準，但運動速度普遍較低，爆發力不足。

優必選的熊貓機器人

而現場更多的新發布的機器人則採用的是更新的設計架構，腿部與優必選科技的機器人有一些差別。

宇樹科技展出的H1人形機器人

除了和人的腿部形態很接近的雙足機器人之外，大會上還展出了一些創新架構的機器人。

中國兵器裝備集團自動化研究所有限公司展出了“鴕鳥腿”的機器人。這種腿部設計最早源自Agility Robotics，中國兵器裝備集團自動化研究所有限公司是國內首家做出相關技術的公司。據工作人員介紹，鴕鳥腿的設計可以使整個機器人重心比較高。傳統的雙足機器人腿部質量更大，這樣腿部前擺時所需要的能量消耗就更高，而鴕鳥腿的能量消耗更低。

中國兵器裝備集團自動化研究所有限公司的仿駝人形機器人，後期會增加上半身

北京理工華匯智能科技有限公司展出了一種輪腿式機器人，結合了輪式和腿式的優點。比如在平地上，機器人可以採用輪式很快地運動過去。而對於傳統輪式機器人無法上下台階的弱點，輪腿式機器人可以在上坡的時候使用雙腿，下坡的時候使用輪子。

相對於普通的雙足機器人，輪腿式機器人還可以整個趴在地上，解決普通雙足機器人搬運重物的局限性。

右側的機器人就是北京理工華匯智能科技有限公司的輪腿式機器人

或許是因為大部分機器人才剛剛發布沒多久，和世界人工智能大會類似，此次機器人大會展出的大部分人形機器人，還處於不能走路的狀態，要么只能展示手部動作，要么和擎天柱一樣只展示模型狀態，只有依託於北理工大學實驗室和清華大學交叉信息研究院的兩款機器人，在現場真正進行了走路的展示。

依託於清華大學交叉信息研究院的星動紀元展示機器人行走

“國內的人形機器人控制算法，幾乎全是從四足機器人算法上改的，包括我們自己。”宇樹科技CEO王興興告訴極客公園。“軟件方面，目前毋庸置疑，波士頓動力還是遙遙領先的。”

雙足機器人商業化：率先落到智能家庭場景和智能製造

在來到世界機器人大會之前，對於機器人一定要做成人形這點，我其實有很多不解。不過，在機器人大會結束後，我大概被說服了一半。

人形的確是一個更先進的形態：人形能夠通用地解決大部分人類世界面臨的問題。它既是產品技術能力到達一定程度的展現——能夠做好人形的公司做其他類型的機器人也不難，也是許多場景下的最佳選擇——一旦成本足夠低，人們自然願意選擇能夠融入環境的機器人而不是需要改造環境適應它的機器人。

還有一半存疑的原因是，人形機器人似乎實在離商業化有些遙遠。我能想到的只有雙足機器人方便融入而輪式機器人無法融入的場景實在很少，而可以想像的未來，雙足機器人成本應該一直高於機械臂和輪式機器人，那麼人形機器人的商業化真的成立嗎？

或許也是因為需要找到只有人形才能更好融入的場景，目前，許多推出雙足機器人產品的公司，當下的願景都是將雙足機器人帶到家用場景中，成為一個家庭助手。

直觀來說，雙足機器人肯定在家居環境中適應的更好，不存在特定場景無法通過的問題，也不存在無法上下樓的問題。不過到了具體的產品落地，起碼在目前，雙足機器人也並不能說佔有優勢。

帕西尼是機器人大會展台上里少有的雖然在研發人形機器人，並想要投入到家用場景當中，但卻完全沒有在考慮做雙足機器人的公司。部分原因就來自於雙足機器人目前離商業化還是太遠了。

帕西尼感知科技展出的人形機器人，亮點在於手部觸覺反饋

“雙足機器人就算只是站立著，電機也要一直保持運作，功耗非常高，電池可能用個30 分鐘就沒電了，很難在真實的場景推廣，而換再大容量的電池，控制起來更難，重量更高，耗電也會更高，如果電池技術短期沒有很大突破很難解決這個問題。而基於底盤的機器人，一塊電池基本上可以跑差不多8-10 個小時，產品化會更快。”帕西尼公司的工作人員介紹道。

帕西尼感知科技的產品打算首先銷往日本較為高端的市場，因為日本養老方面需求較大。

在商業化用途方面，一個例外是小米CyberOne 人形機器人。

小米展示的CyberOne人形機器人

擁有小米的3C 和汽車工廠，小米機器人未來的場景設定主要在小米工廠的智能製造領域。

小米集團高級副總裁曾學忠就提了一個很好的雙足機器人的應用場景：“汽車製造流程的沖壓、塗裝、總裝各個環節當中，總裝仍然是重人力的環節，95% 是人工。因為首先，操作員要進入各類型倉內進行作業，而車內的空間是完全依靠人的乘坐空間來設計的，無法為組裝提供騰挪的空間。第二，操作員組裝零部件並非簡單的重複動作，需要類人的動作能力。”

不過即使是這樣，小米公司對於最後生產線的定義，仍然是70% 機械臂，20% 人形機器人，10% 人工完成。似乎證明機械臂未來仍然將承擔絕大部分的工作。

吉林大學唐敖慶講座教授任雷在大會上表示：“人形機器人的熱度具有周期性，有時候可能是技術推動的，但有的時候也可能是其他推動的。比如說這次馬斯克擎天柱的公佈對這次熱度是起到了至關重要的作用，馬斯克想把人形機器人做到千家萬戶，我覺得不是從技術層面，而是從市場層面把這個熱度又拉起來了。”

作為一個跨越半個世紀的科技，人形機器人科技本身一定不會消亡，而是會不斷向前。但這一波人形機器人是否能夠獲得商業上的成功，找到正確的需求，匹配合適的成本，似乎還有待驗證。