不論是GTC 2024 發表會，還是最近的COMPUTEX 2024 演講，兩次科技春晚的高潮，都以九位人形機器人的登場而結束。英偉達掌舵人黃仁勳站在舞台中央，緩緩展開雙臂，擲出一句振聾發聵的話語：機器人時代已經來臨，這是AI 的下一波浪潮。

穿越喧囂的聲音，頗有幾分創造者的姿態，讓人覺得科幻電影的日常即將走入當下。

你一定也在琢磨，這些聚光燈下的九位人形機器人都有什麼來頭？

別急，從左往右，我們這就開扒。

Figure：Figure 01

第一個登場，是我們的老朋友－ Figure 01。

三個月前，OpenAI 將ChatGPT 塞進了人形機器人Figure 01。

透過OpenAI 的先進視覺和語言理解技術，以及Figure AI 的神經網路技術，Figure 01 能夠與人類進行流暢的對話，並執行一系列複雜任務。

辨識物品、遞蘋果，撿垃圾，收拾餐具，Figure 01 操作的絲滑程度出乎所料。

Figure 01 背後的Figure 公司，在2022 年成立後不久，就吸引了包括OpenAI、微軟、英偉達、亞馬遜等頂尖科技公司的投資和支持。

2024 年2 月，Figure 公司在一輪融資中籌集了6.75 億美元，使得公司估值達到了26 億美元。

此外，Figure AI 商業化的步伐也未曾停歇，他們曾與寶馬製造公司簽訂商業協議，將AI 和機器人技術融入汽車生產線，並落腳於寶馬的工廠。

宇樹科技：H1

會後空翻的機器人並不是什麼稀奇事，但會後空翻的電動驅動人形機器人屬實是屈指可數。

H1 機器人的身高約為180 厘米，體重約47 公斤，峰值扭矩密度達到189N.m/Kg，移動速度可達3.3m/s，這一速度打破了全尺寸人形機器人運動的世界紀錄。

並且，它擁有19 個自由度，腿部關節馬達峰值扭矩高達360N·m，配合中空軸線和雙編碼器，被譽為同類規格中功率性能最高的機器人。

此外，H1 機器人還具備360° 全景深度感知能力，能夠達到自主避障與定位導航功能。

宇樹科技的產品線涵蓋了多個系列，如Go 系列、B 系列、H 系列等，每個系列都針對不同的應用場景和市場需求。

例如，Go 系列主要面向消費級市場，而B 系列則更應用於工業領域。

宇樹科技的產品在全球享有較高的知名度，曾受邀參加2021 年央視春晚、2022 年北京冬奧開幕式等重大活動。

前不久，宇樹科技也正式發表Unitree G1 人形機器人，售價9.9 萬元起。在官方發布的展示影片中，Unitree G1 不僅能做“鯉魚打挺”，還能耍金箍棒、縮骨、砸核桃、顛勺、焊接。

談到距離設想中的通用機器人還有多遠時，宇樹科技創辦人兼CEO 王興興表示：

目前大家在做的事情很簡單，就是把AI 技術拿過來給機器人。但我覺得目前AI 跟機器人結合的技術臨界點還沒到，可能整個技術方案還沒跑。

Apptronik：Apollo

都說人形機器人的宿命是進廠“擰螺絲”，Apollo 人形機器人也不例外。

作為專為適應人類工作環境而設計的機器人，Apollo 能夠自動執行搬運和組裝任務，將汽車零件精準地搬運到生產線上，供工人組裝。

Apollo 還能在工業環境中輔助員工完成一些繁重的體力工作，能舉起重達25 公斤的重物也不在話下。

在設計方面，Apollo 採用了模組化功能，使用者可以根據實際需求決定機器人的配置。例如作為雙足行走的人形機器人、透過輪子運行的軀幹或安裝在固定位置的軀幹。

今年3 月份，Apollo 背後的Apptronik 公司宣布與賓士達成商業協議。

身高約1.7 公尺、體重140 多公斤的雙足機器人Apollo 主要從事搬運、組裝零件等繁重的低技能勞動。

目前，Apptronik 目標是在2024 年底前實現全面商業化生產。

Agility Robotics：Digit

作為一款具有高度靈活性和適應性的人形機器人，Digit 的設計靈感來自動物的運動機制，特別是人類的行走方式，使其能夠在複雜的環境中自如行動。

例如，Digit 機器人能夠在倉庫中自主導航，找到存放空箱的位置，並用其手臂提起並搬運這些箱子到指定位置，以便它們可以被重新裝填或轉移。

Digit 機器人的設計目的是為了在倉庫和配送中心等環境中工作，執行搬運貨物、儲存貨物等任務。它能夠在不平坦的地面上行走、抓取和運送塑膠手提袋、整理包裝箱等，在提高倉庫效率方面具有巨大潛力。

2023 年9 月，Agility Robotics 公司在俄勒岡州塞勒姆開設了首座年產能可達1 萬台的機器人製造工廠Robofab。

隨著工廠的投產，Agility Robotics 於2024 年完成首批Digit 機器人的交付，並於2025 年全面上市，預計定價25 萬美元。

Sanctuary AI：Phoenix

Phoenix 是Sanctuary AI 推出的人形機器人，它被設計為具有類人智能，能夠幫助完成廣泛的工作。

Phoenix 的身高為5 英尺7 英寸，體重為155 磅，最大負載為55 磅，最高速度可達每小時3 英里。

它的機械手具有20 個自由度，模擬觸覺技術使其操作精細度堪比人手。此外，其美學設計也有所提升，採用更大膽的色彩和紋理，使Phoenix 在功能性與美觀性上都達到了新的高度。

Phoenix 的特點在於其學習新任務的速度很快，而且成本比以前低。

相較於以往更專注於機器人的腿部和行走能力，Sanctuary AI 最新發布的第七代Phoenix 特別強調了機器人的上半身，尤其是軀幹部分的動作。

Sanctuary AI 的共同創辦人和CEO Geordie Rose 在社群平台X 上表示：

透過第七代技術，公司能夠捕捉更多高品質、高保真的人類行為數據。這些數據的累積反過來有助於加快AI 模型的開發，使機器人能更快地部署到實際的工作環境中。

1X Technologies：NEO

OpenAI 的親兒子不只「Figure」一個，1X Technologies 也是被押注的對象之一。

1X Technologies 是一家專注於研發人形機器人的公司，其最新的產品是NEO 機器人。

NEO 機器人是一款專為家庭和其他服務用途設計的雙足人形機器人，它的設計靈感來自人類，能夠執行各種家務任務，旨在為人們的生活帶來便利。

身高1.65公尺的NEO 機器人，體重達30 公斤，行走速度可達4 公里/小時，跑步速度為12 公里/小時，載重能力為20 公斤，運轉時間為2-4 小時。

NEO 的身體構造模仿人類的肌肉結構，確保堅固的同時也具備柔韌性。

1X Technologies 在2024 年5 月宣布完成了1 億美元的B 輪融資，這筆資金將用於推進NEO 機器人的研發和商業化進程。

作為通用人形機器人，NEO 能夠處理物流、製造、操作機械等工業任務，同時提供清潔、整理家務以及日常陪伴等生活服務。

傅利葉智能：GR-1

傅利葉智慧的GR-1 通用人形機器人是一款高度仿生的機器人，它擁有高度可擴展的設計，能夠實現多種AI 模型與演算法的驗證。

GR-1 的全身由32 個FSA 關節構成，最大模組峰值扭力達到230NM，這些特性使得GR-1 在工業、復健、居家、科研等多應用情境中具有巨大的潛力。

GR-1 的身高為1.65 米，體重達55 公斤，全身自由度多達40 個，最大關節模組峰值扭矩可達300NM，步行速度可達5KM/h，負重50 公斤。

它採用了自主研發的FSA 高效能一體化執行器系列，確保了在行動過程中的靈活性，並具備力量、穩定性、負載適應能力以及安全性與可靠性。

傅利葉智能成立於2015 年，經過多年的深耕，公司已經在健康、教育等多個場景下對市場需求進行深度挖掘，並推出了30 多款智能康復產品，服務於全球40 多個國家和地區的2000 多家醫院和機構。

2019 年，傅利葉智慧正式啟動通用人形機器人項目，成為中國較早一批通用人形機器人先行企業。

波士頓動力：Atlas

2017 年，會空翻的波士頓動力人形機器人Atlas 驚艷了全世界…

7 年後，液壓驅動的Atlas 宣布退役，取而代之的則是更有效率，環保的電動驅動Atlas。

電動驅動系統讓Atlas 的動作更加流暢自然，接近人類的運動方式，提升了運動效率和穩定性。

波士頓動力官方曾分享了一段關於新Atlas 的影片。影片中，機器人先是一動不動地趴在地上，隨後透過腳部以及頭部的巧妙旋轉，完成了一個完美的站立。

官方寫道：「下一代Atlas 計畫建立在數十年研究的基礎上，進一步履行了我們的承諾，即提供最強大、最有用的移動機器人，解決當今行業最嚴峻的挑戰：透過Spot、Stretch，以及現在透過Atlas。

小鵬鵬行：PX5

小鵬鵬行PX5 是小鵬汽車自研的人形態雙足機器人，它在2023 年10 月24 日的1024 小鵬汽車科技日上首次亮相。

PX5 的設計靈感參考了任天堂的主機遊戲《薩爾達傳說》系列主角林克的身材比例，因此看起來比較可愛。

借助穩定的行走能力和靈活的雙臂，PX5 能夠完成2 小時以上的室內外行走和越障。

PX5 採用了超輕量仿人機械臂，具備7 自由度，重複定位精度高達0.05mm，單臂最大負載為3kg，機械臂自重為5kg，負載自重比超過0.6，最大末端線速度為1m/ s。

此外，PX5 的雙臂具有11 個自由度，雙指保持力為1kg，採用剛柔混合驅動方案，能夠對不同形狀物體進行抓取包覆姿態。 PX5 的手臂設計為驅控一體，單手僅重430g，具備末端觸覺感知能力。

小鵬汽車計劃在未來將PX5 應用於工廠生產、巡邏，甚至在小鵬店幫忙賣車。 PX5 的研發目標是實現100km 以內走路不摔跤，未來可望在特定應用場景中發揮重要作用。

回看上面這九位機器人的商業化進程，不難發現其時間線尤為聚集於這兩三年間。

2024 年似乎成了人形機器人的出道年。具身智能彷彿終於要從科幻小說的書頁中走出，以一種近乎「未來已來」的姿態擠進我們的生活縫隙。

都說發展AI 的初衷，是想讓它替我們洗衣服煮飯，做家務，然後我們去搞藝術，搞琴棋書畫。但現實卻反其道而行。

設計海報、寫新聞稿，AI 忙得不亦樂乎，但就是不肯好好學怎麼洗一隻襪子。

儘管我們還不確定這是不是又一場科技圈的“狼來了”，但當這些具備實體的AI 開始在生活中佔有一席之地時，我們也不免暗自思量：

萬一哪天早上醒來，發現床邊的機器人不只做好了早餐，還順手把昨晚的衣服晾乾了呢？