除了AI，目前科技圈最火紅的當屬「人形機器人」賽道，沒有之一。2023 年，隨著特斯拉、Apptronik 和Figure 等公司首次曝光自己的產品，Agility 公司宣布與亞馬遜合作進行倉庫試點，人形機器人領域的競爭日益白熱化。新年伊始，來自挪威的人形機器人新創公司1X Technologies（簡稱：1X）就宣布完成了1 億美元的B 輪融資。

事實上，1X 不只收穫了巨額資金支持，背後還有AI 巨頭——OpenAI「撐腰」。

去年3 月，1X 獲得了一輪由OpenAI 創業基金領投的2,350 萬美元融資，成為了OpenAI 投資的第一家硬體公司。事實上，雙方早在2022 年就已經展開了合作，當時雙方決定共同為機器人開發AI 模型。

那麼，機器人公司1X 到底是憑藉著什麼優勢，贏得了OpenAI 的青睞與支持？這家公司，在實現人類「機器人夢想」的路上，比起特斯拉等公司，又有哪些閃光點？

01

“夏娃”和“NEO”

目前，1X 公司提供EVE 和NEO 兩款機器人產品。從命名也能看出，1X 公司的野心還是很大的──一個是人類之母，一個是賽博龐克世界的救世主（《駭客任務》）。

EVE 和NEO 兩款機器人產品

EVE 是1X 的早期產品，它是一款專為工作環境設計的輪式機器人，主要用於工業、物流、零售和安全領域。

根據1X 公司的說法，EVE 是人類歷史上第一個真正成功進入職場的人形機器人。目前，EVE 已在美國和歐洲部分地區投入商業化應用，發揮所長，執行任務，例如，在工廠執行任務巡邏、在製造業協助後勤搬運、作為巡邏警衛在建築物內導航和放哨等。

EVE 在物流流域執行任務

值得一提的是，EVE 對標的產品是馬斯克的機器人Optimus（擎天柱），二者在功能、商業化落地等方面都有相當大的重合度，但EVE 在去年的一場機器人比賽中擊敗了Optimus（擎天柱）。

NEO 則是1X 公司新開發的核心產品。

1X 將其設計成了雙足機器人，並以人體肌肉運動為模型，對其進行「高精度」和「輕柔度」的設計，在鋁芯之上覆蓋了一層軟層，使之它和人類一樣柔軟、輕巧，而且本質上是「安全」的，沒有夾點或其他危險。

因此，NEO 可以自由行走，透過臉部表情溝通，提高操作效率的同時，也保障​​了使用者的安全性。

雙足機器人NEO，身高165 厘米，體重30 公斤

NEO 目前仍處於研發階段。1X 公司計劃在2024 年正式發布NEO，並將在挪威和北美地區進行量產。

為了讓機器人真正「走進」現實世界，1X 還設計了機器人系統，將符合要求的「透明傳動裝置」與自主研發的「高扭矩密度馬達」（Revo1）結合在一起，實現了機器人的安全性、靈活性和智能性：

安全性

它們的機械結構有機、柔軟，使它們從內到外都更加安全，可以隨時進入人類的環境。

靈活性

它們可以像人類一樣移動，感知周圍環境並與之互動，能夠完成轉彎、開門、抬起物品等多種人類精巧活動。

智慧性

1X 將類似人類的「身體」，與高階語言和自主運動模型的「AI 大模型」結合，人類可以自然地與1X 機器人交談，它們也能按照要求行事。它們在預設情況下是自主運作的，但使用者也可以遠端控制它們，以防它們進入危險區域或無法完成特定任務。

更重要的是，它們可以在互動中不斷學習和改進，變得更加聰明和能幹，為協助和提高生產力開闢了新的可能性，從而為人類提供更多幫助。

02

機器人的“言教”

1X 的機器人功能如此強大，是如何訓練而成的？

1X 非常強調在現實世界中，訓練和部署人形機器人的必要性。他們認為，“如果人形機器人要我們的世界中發揮作用，它們就需要體驗現實世界。”

對此，1X 也曾在一篇部落格文章中給出了解釋，「現實世界才是海量數據和數據多樣性的所在，因此，1X 的機器人不涉及固定的演算法，而更多地涉及實際學習，我們希望透過這種方式，讓AI 模型對世界有更豐富的理解。這對AI 的下一步發展非常重要。這也是1X 決定製造面向消費者的機器人的原因。”

有趣的事，這與OpenAI「透過真實世界的回饋，來打造AGI 系統」的策略是不謀而合的。

因此，1X 自研了「具身學習」（Embodied Learning ）的複雜AI 技術訓練機器人。

借助VR 技術，1X 操作員在工作室中進行遠端操作，來訓練機器人完成任務，從而有效地將人類智慧與人工智慧效率結合。

具體來說，1X 操作員在挪威莫斯的工作室裡，透過VR Teleop 引導機器人完成各種真實場景，直觀地了解任務的困難和可行性。而且，1X 操作員不僅會展示他如何用身體完成任務的行為，還會展示他的思考過程，這樣訓練資料就會與他的思考過程貼上標籤。

1X 操作員工作室透過VR Teleop 引導機器人完成各種真實場景

這種互動提供了一個獨特的數據集，使機器人能夠理解並適應各種模式和行為。在大規模地收集了多元資料後，機器人就學會了一項新技能。

根據1X 執行長Børnich 的說法，「我們教機器人做事的主要方法是，透過人類專家的示範教學，將人類行為和人類思維克隆到機器中。這與訓練大型語言模型的方法非常相似。」「 LLMs（大語言模型）可以處理非常廣泛的問題，這一進步可以轉移到1X 的AI 系統中，這將使機器人能夠適應各種情況，而不會做出不安全的決定。”

此外，IX 還透過一種稱為「共享自治」（shared autonomy）的過程，創造了一個寶貴的數據回饋迴路，進一步增強了機器人的學習適應能力。

這涉及人機協作，也就是說，機器人可以請求人類幹預複雜任務。例如，EVE 在自主巡邏時遇到意外情況（如門被擋住）時，可能需要人類的幫助。

目前，1X 有50 台機器人，它們在挪威的倉庫中，執行各種任務，收集多樣數據，學習如何在現實世界中工作。

簡而言之，1X 的核心競爭力在於，將先進的類人機器人技術與用於數據收集的「具身學習」（embodied learning）AI 技術相結合，這使得該公司站在了AI 機器人技術的前沿。

03

OpenAI 的機器人“幻想”

1X 是Bernt Øyvind Børnich 在2014 年創立的，總部位於挪威，公司前身為Halodi Robotics。

該公司的使命是，“1X 設計與人類並肩工作的機器人，以滿足世界的勞動力需求，建立一個豐富的社會。”

對此，1X 創辦人兼執行長Børnich 曾表示，「1X 將顛覆勞動市場，對未來的工作產生影響。或許，有人會認為機器人在各行各業取代人類，讓失業率增高，但1X 機器人的設計理念，由始至終是為了幫助解決高危險或重複性的工作難題。”

憑藉這個理念，1X 在2021 年3 月，拿到1,300 萬美金的A 輪融資，又在2023 年4 月，拿到了OpenAI 旗下創業基金領投的A2 輪融資，還得到了Tiger Global 以及一群挪威投資者的支持，投後估值約1-2 億美金。

OpenAI COO Brad Lightcap 也公開表示，“投資1X 瞄準的時機是機器人硬體已成熟，並能在AI 的加持下開拓更廣泛的勞動力市場。”

1X CEO Bernt Øivind Børnich 和EVE

借助OpenAI 的“投資資金”和“技術支援”，1X 機器人的計算能力得到了進一步提升。

1X 已將GPT 系列模型成功整合到其機器人中，顯著提升了機器人的擬人化能力。這項變革使得1X 機器人能夠輕鬆完成之前許多機器人難以完成的動作，如轉彎、開門、烹飪、抬起物品、智慧對話等。

未來，借助多模態大模型GPT-4，或許能讓機器人產生和理解影像，進一步拓寬其應用領域。

隨著GPT 更加智能，甚至產生自主意識，1X 機器人將會更好地融入人類生活中。

對於1X 與OpenAI 未來的合作，1X 產品負責人Eric Jang 表示，「我們並沒有和OpenAI 獨家綁定，仍在測試各家的語言大模型，用來做語言到動作的轉化，將語言模型和真實世界連結起來。同時，1X 也在做自己的動作小模型、任務小模型。”

1X 產品負責人Eric Jang 也補充說，「我們希望做成通用的機器人，1X 是國際上少數真正專注於結合『大模型軟體』和『機器人硬體』的公司。一方面，我們希望用基於ChatGPT 的自然語言來直接控制機器人。另一方面，我們也會累積並訓練視覺、觸覺數據，最終實現環境互動、通用控制。”

除了OpenAI，還有另一個科技巨頭──英偉達也對1X 的發展扮演重要角色。

去年，英偉達公佈瞭如何利用大型語言模型（LLMs）自動生成獎勵演算法，來訓練機器人完成複雜任務，對此，1X 公司表示，「英偉達提供的軟體，可以幫助我們擴展和部署AI，因此是一個非常好的合作夥伴關係，而且至少到目前為止，英偉達還沒有進入硬體領域，製造自己的機器人。”

今年年初，1X 公司又宣布獲得了1 億美元的B 輪融資，此輪融資由瑞典知名創投基金EQT Ventures 領投。

至於這筆巨額資金的去向，1X 首席執行官Børnich 回答，“這是我們第一次為我們的專業團隊提供報酬。他們的貢獻對我們的成功至關重要。”

此外，這筆資金也將用於擴大「具身智慧」（Embodied AI）的資料收集策略，加強NEO 機器人的市場推廣。

1X 官方宣布獲得1 億美元B 輪融資

如今，1X 正在以商業規模製造機器人，但尚未公佈其機器人的具體價格，該公司的具體成長數字仍不得而知。

該公司網站上突出顯示的幾個客戶名稱是挪威醫院Sunnass 和充電綜合服務公司Everon，這兩家公司部署了約250 台機器人，用於商業建築的夜間警衛。

事實上，人形機器人的「賽道」競爭十分激烈，不僅有像1X 這樣的「專業玩家」領跑，還有不少躍躍欲試的「外部玩家」與之展開角逐，例如特斯拉、本田等汽車巨頭，以及小米、Google這樣的大型科技公司。

未來，隨著科技、汽車等產業巨頭的參與，以及ChatGPT 等AI 技術的不斷進步和應用，人形機器人有望深入各個細分市場，成為AI 下一個重要的落地應用場景。

根據Markets and Markets 預計，預計在2027 年，人形機器人的市場容量將達到173 億美元。

OpenAI 的生成式AI 技術，必然會在機器人未來的發展中，扮演重要角色。

1X 更是官方表示，「再過10 年、30 年之後，實體機器人將成為我們工作、生活不可分割的一部分。」「希望這些創新將帶來可持續的富足，在這種情況下，由可可再生能源驅動的機器人，能夠以可忽略不計的成本和對環境最小的影響生產商品和服務。”