蚯蚓在土壤中移動不僅僅是通過蠕動，而是通過在它們的身體中發出蠕動的波浪。一種新的生物啟發機器人採用了同樣的策略，有朝一日可用於地下勘探，甚至搜索和救援任務。

蚯蚓的身體是由被稱為分節的各個充滿液體的部分組成的，每個部分都有一個環繞它的圓形肌肉。還有沿蚯蚓身體長度方向運行的縱向肌肉。

當相鄰元氣層的圓肌收縮時，它們會使蠕蟲的那一部分變得更長、更纖細。然而，當一個區域的縱向肌肉收縮時，它們會使蠕蟲的那一部分變得更短、更胖。

因此，利用這兩種類型的收縮的連續序列，蠕蟲基本上能夠從它的鼻子到尾巴發出”肥胖的波”。這些波浪連同被稱為剛毛的抓土剛毛，使這種常見的動物能夠在土壤中穿行。

在Barbara Mazzolai教授的領導下，意大利技術研究所（Istituto Italiano di Tecnologia）的一個科學家團隊開始在一個機器人中重現這一機制。

機器人在顆粒狀介質中展示了它的掘進能力

由此產生的45厘米（17.7英寸）長的裝置由五個相連的”蠕動軟執行裝置”（PSA）組成。每一個都由一個內部的波紋管（有點像微型烘乾機的通風管），一個外部的軟性彈性體皮膚，以及密封在兩者之間的粘性液體組成。

當空氣被泵入時，波紋管會變長，拉伸皮膚並允許液體鋪成薄層–換句話說，PSA變得又長又瘦。然而，當空氣被抽出時，風箱縮短，壓縮的液體將皮膚向外推……因此PSA變得又短又胖。

通過連續激活PSA的順序，加上一些替代剛毛的小型外部摩擦墊的幫助，機器人得以在平坦的表面上、通過管道和顆粒狀介質中前進。

該機器人目前能夠以每秒1.35毫米的速度移動，意大利技術研究院。

Mazzolai及其同事現在正致力於進一步開發這項技術。關於他們研究的論文最近發表在《科學報告》雜誌上。

這不是我們看到的第一個機器人蚯蚓，麻省理工學院和康奈爾大學的團隊已經創造了其他例子，但原理不同。