在火星上的第六次飛行中，美國宇航局的Ingenuity直升機遇到了一個故障，導致它在飛行的後半段時機身前後傾倒。儘管直升機的性能因此而下降，但根據NASA的說法，Ingenuity成功地熬過了這一反常現象，最終安全地降落在火星表面。

Ingenuity已經成功地在火星上完成了六次飛行，儘管最近的一次飛行並不是毫無問題。據美國國家航空航天局稱，直升機在飛行了大約150米後開始前後傾斜，出現振盪模式。

美國宇航局的地麵團隊在直升機著陸前收到了一些傳感器的指示，包括表明這台創造多個歷史的火星直升機正在經歷一些困難，Ingenuity有一個導航系統和一個慣性測量單元（IMU），可以估計自身的位置和速度，並且會根據需要自動調整控制，使直升機能夠持續存活並飛行。

然而，Ingenuity並不單獨依賴IMU，因為最終的誤差不可避免地會導致直升機”迷失方向”，正如NASA所說。為了解決這個問題，朝下的導航相機以30fps的速度抓拍圖像，並將其發送給直升機的導航系統，再加上一套算法利用這些圖像數據進行分析，並定期糾正IMU的估計值，以精確控制諸如速度、直升機的位置和高度。

美國宇航局解釋說，在Ingenuity的最後一次飛行中觀察到的問題是由於攝像機的一張圖像丟失，這導致之後的所有圖像都產生了錯誤的時間戳。這樣一來，導航算法使用不能準確代表直升機實際位置和速度的圖像反過來不斷錯誤地調整IMU估計值，從而導致機身出現振盪。

幸運的是，NASA的團隊設計的Ingenuity能夠承受一定程度的錯誤和不穩定性而不會墜機。因此，第六次飛行最終仍然是成功的，Ingenuity在其目標位置的幾英尺範圍內降落。