科學家說，最早在我們地球上行走的脊椎動物在它們移居陸地之前的數百萬年可能在海洋深處已經開始“走路”了。2018年，科學家們發現，小鰩魚和一些玄武鯊基本上能夠使用一些與我們今天走路相同的神經迴路在海底行走。人們通常認為，脊椎動物是在大約3.8億年前開始離開海洋前往陸地時才學會走路的。

然而，基於最原始的脊椎動物之一的小鰩魚的新研究模型顯示，一些設計行走力學的器官的起源要古老得多，可能有4000多億年的歷史。研究人員利用已公佈的小鰩魚飛奔動態的視頻數據，數學家開發了一個模型，研究早期的腿部運動如何在深海中進化。

數學家創建的模型非常簡單，預測了在遠古動物在中性浮力環境下最有效、最可控、最平衡的行走方式。該模型發現，最佳的效果需要類似於小鰩魚的運動方式的左腳右腳交替模式。研究人員還發現，這種動作不需要任何額外的能量成本，而且可以通過簡單的學習方案，隨著時間的推移進行強化。

最終，研究人員的模型使人們認識到，儘管可以使用的步態種類繁多，但左右交替的雙足控制策略是可以而且會被發現的，並且被證明是節能和運動的最佳方案。研究人員還注意到，只需要不成熟的腿就可以實現行走模式，而一旦進化出類似腳的鰭，這種生物只需要最低限度的神經元控制就能實現在陸地上行走。