昆蟲非凡的技能特性幫助它們在空中世界中航行，其中包括所有的陣風、障礙和一般的不確定性。這樣的特質也很難構建到飛行機器人中–但麻省理工學院副教授陳宇峰（Kevin Yufeng Chen）已經構建了一個接近昆蟲敏捷性的系統。

這項技術可以提高空中機器人的表演能力，使它們能夠在狹窄的空間裡操作，並能承受碰撞。

陳宇峰是電子工程與計算機科學系和電子學研究實驗室的成員，他開發的昆蟲大小的無人機具有前所未有的靈活性和彈性。這種空中機器人由一類新的軟性執行器提供動力，使它們能夠經受住現實世界飛行的物理苦難。陳宇峰希望這些機器人有朝一日能夠幫助人類，為農作物授粉或在狹窄的空間內進行機械檢查。

陳宇峰的研究成果本月出現在《IEEE Transactions on Robotics》雜誌上。論文的合著者包括麻省理工學院博士生任志堅、哈佛大學博士生徐思怡和香港城市大學機器人學家Pakpong Chirarattananon。

通常情況下，無人機需要寬闊的空間，因為它們既不夠靈活，無法在狹小的空間內航行，也不夠堅固，無法承受人群中的碰撞。“如果我們看看今天的大多數無人機，它們通常相當大，”陳宇峰說。“它們的大多數應用都涉及在戶外飛行。問題是：你能不能創造出昆蟲規模的機器人，可以在非常複雜、雜亂的空間裡移動？”

陳宇峰認為，“製造小型空中機器人的挑戰是巨大的。” 小指大小的無人機需要的結構與大型無人機有著本質上的區別。大型無人機通常由電機驅動，但電機會隨著尺寸的縮小而失去效率。因此，陳宇峰說，對於昆蟲類機器人，“你需要尋找替代品”。

到目前為止，主要的替代方案是採用一種由壓電陶瓷材料構建的小型剛性執行器。雖然壓電陶瓷讓第一代小型機器人得以飛行，但它們相當脆弱。而當你要製造一個模仿昆蟲的機器人時，這是一個問題–覓食的大黃蜂大約每秒鐘都要承受一次碰撞。

陳宇峰設計了一種更有彈性的小型無人機，使用軟性的執行器代替堅硬易碎的執行器。軟執行器由塗有碳納米管的薄橡膠圓柱體製成。當對碳納米管施加電壓時，它們會產生一種靜電，擠壓並拉長橡膠圓柱體。反复的伸長和收縮導致無人機的翅膀跳動–快速。

陳宇峰的執行器每秒可以扇動近500次，使無人機具有昆蟲般的彈性。“你可以在它飛行時擊中它，它可以恢復，”陳宇峰說。“它還可以在空中做翻筋斗等攻擊性動作。”而且它的重量只有0.6克，大約相當於一隻大黃蜂的質量。這架無人機看起來有點像一盤帶著翅膀的小磁帶，不過陳宇峰正在研究一種形狀像蜻蜓的新原型機。

“用厘米級的機器人實現飛行總是令人印象深刻的壯舉，”康奈爾大學電氣和計算機工程助理教授法Farrell Helbling說，他沒有參與這項研究。“由於柔性執行器固有的順應性，機器人可以安全地撞上障礙物，而不會大大抑制飛行。這一特點非常適合在雜亂的動態環境中飛行，對於任何數量的現實世界應用都可能非常有用。”

Helbling補充說，邁向這些應用的關鍵一步將是將機器人從有線電源中解脫出來，而目前執行器的高工作電壓就需要這樣的電源。“我很高興看到作者將如何降低工作電壓，以便有朝一日能夠在現實世界的環境中實現無繩飛行。”

製造類似昆蟲的機器人可以提供一個了解昆蟲飛行的生物學和物理學的窗口，這是研究人員長期以來的一個探索途徑。陳宇峰的工作通過一種逆向工程來解決這些問題。“如果你想了解昆蟲如何飛行，建立一個規模的機器人模型是非常有指導意義的，”他說。“你可以擾動一些東西，看看它如何影響運動學或流體力的變化。這將幫助你理解那些東西是如何飛行的。”但陳宇峰的目標不僅僅是為昆蟲學教科書“添磚加瓦”。他的無人機還可以在工業和農業中發揮作用。

陳宇峰表示，他的迷你航空器可以對複雜的機械進行導航，以確保安全和功能。“想一想對渦輪發動機的檢查。你會希望一架無人機在（一個封閉的空間）裡移動，用一個小相機來檢查渦輪板上的裂縫。”

其他潛在的應用包括農作物的人工授粉或在災難後完成搜索和救援任務。“所有這些事情對於現有的大型機器人來說都是非常具有挑戰性的，”陳宇峰說。