據外媒報導，能行走的四足機器人可能擅長爬過障礙物，但對於在光滑的地面上行駛，輪子還是更有效率。這就是蘇黎世聯邦理工學院的工程師們為他們現有的ANYmal四足機器人增加了動力輪子的原因。

ANYmal的基本無輪版本已經存在了幾年。它靠四條機械腿蹣跚前行，能夠穿越不平坦的地形，甚至可以爬樓梯。不過，如果只是簡單地沿著走廊或人行道移動的情況下機器人只是用輪子滾動，那麼它的電池電量將大大減少。

新的原型解決了這個問題，研究人員為機器人的每隻腳裝上四個裝有輪轂電機的輪子。

當處於驅動模式時，它只需在這些輪子上以每秒4米（13英尺）的速度飛馳。當它必須切換到步行步態時，車載傳感器和運動規劃微控制器會選擇性地控制每個車輪的扭矩。這使得一些車輪可以製動，利用其輪胎提供抓地力，而其他車輪則根據需要向前或向後遞增滾動。

雖然蘇黎世聯邦理工學院自2018年以來一直在實驗輪式ANYmals，但最近創建了一個新的和改進的版本，並可以在下面的視頻中看到行動。該機構還在今年早些時候展示了一個輪式行走的雙足機器人。