一塊三百平方米左右的場地圍著圍欄，設置階梯、斜坡、拱橋、草皮、石子路等各種模擬障礙物。這是2020年中國國際服務貿易交易會上的犬類競技場，只不過是“假狗”。這些四足機器人雖然不能搖頭擺尾賣萌，但一溜煙小跑的姿態神似真狗，時而跳躍、後空翻、跨越障礙，甚至在被工作人員一腳踹倒之後翻身爬起。與波士頓動力的明星產品Spot機器狗相比，這些國產機器狗在極限運動挑戰上要遜色一籌。它們的研發製造思路從一開始就更接地氣，直奔現實落地、服務人類而去。

杭州宇樹科技（Unitree）創始人王興興相信，未來兩三年後，普通人在小區裡見到一隻機器狗將是大概率事件。

宇樹科技帶到服貿會的AlienGo四足機器人有“小狗”也有“大狗”。“大狗”帶電池的整機重量約19公斤，站立時長65厘米，高60厘米，負載能力在10公斤左右。機器狗的最高速度在每秒1.5米以上，一次充電續航2.5至4.5小時。

機器狗在運動過程中，可以利用深度相機獲取周邊環境的顏色和深度信息，借助特定的視覺算法重構出物體的立體空間信息。遇到動態障礙物後，則會對一定範圍內的地圖進行刷新，丟棄運動障礙物留下的痕跡。

波士頓動力機器狗在今年6月才正式開賣，標價7.45萬美元。那麼，國產機器狗售價幾何？

王興興向澎湃新聞透露，AlienGo“大狗”的價格約為30萬元人民幣，視配置而定，賣得比較多的“小狗”則為幾萬元人民幣。“我們是全球範圍內這種類型的機器狗出貨量最多的公司，比去年翻了幾番，預期明年還能有大幅增長。”

據介紹，這些訂單有一半是出口的，主要去向日本東京大學、瑞士蘇黎世聯邦理工、英國利茲大學等高校，以及谷歌、英偉達等科技公司。“高校主要用來做科學研究、學生比賽，科技公司則拿來做AI算法開發。”

機器狗的行業落地

除了成為家庭陪護的伙伴，王興興相信機器狗可以為石油化工、電力、鐵路、礦產採集等提供巡檢勘探、物資運輸等工作。這方面的行業落地需求很多，但對可靠性提出了更高要求，並需要安全防護、防水、防塵方面的升級。

同樣來自杭州的初創公司雲深處也在服貿會上帶來了自家的機器狗“絕影”。該款四足機器人產品已經在安保巡邏、救援等領域落地。

從個頭上看，絕影比AlienGo的“大狗”還要大上一些。杭州雲深處科技有限公司銷售經理葛永樂介紹道，絕影自重達到了60公斤，最大負載約30公斤，可加載10公斤以上的機械手臂，續航里程超12公里，一次充電可持續工作4到5個小時。

在高壓變電站等危險區域，加裝紅外檢測儀、雲台相機的絕影已經在協助人類工作，可讀取儀器儀表數據、檢測線路溫度，預防短路和火災的發生。

會展上，機器狗的運動表演都是在工作人員遙控操作下進行的。其實，絕影“頭”上的激光雷達和下方的深度相機可以幫助它們感知周圍環境，實現導航規劃、動態避障、人體跟隨等自主動作。

不過，葛永樂也坦言，目前絕影只能實現對一些大的障礙物的感知，比如說，它能感知到前方有樓梯的存在，但不能感知到前方有一塊2米長的草地，在某種意義上還是“盲走”。要做到真正的自主運動，還需要將計算機視覺技術與機器狗進一步融合。目前，絕影正在提高對全天候、全地形的適應能力。

六足機器昆蟲

在四足機器狗們奔跑跳躍的同時，兩個六足機器人臥在一邊養精蓄銳。

這兩個六足機器人來自上海交通大學機械與動力工程學院的高峰教授團隊，該團隊已在相關領域研發十幾年。

“鼉龍”與“青雅”機器人

其中，看起來較高的“青雅”機器人自重約為50公斤，能攜帶一桶20公斤的桶裝水穿越複雜地形，曾在2018世界機器人大賽足式移動機器人組獲得一等獎。

上海交大機博士生趙越告訴澎湃新聞記者，六足機器人在平地上小跑時看起來不像四足機器人那樣敏捷，其實是因機器狗“腿短”而步頻高的緣故。相比之下，六足機器人身形更為高大，以“穩”取勝，在應對複雜地形時如蜘蛛一般的大長腿更為從容。六足機器人的工作原理也對空間探測任務中的著陸器具有借鑒意義。

六足機器人最早的開發場景是面向核電站應用，可以在廢墟中完成自主跨越、探測並搭載機械臂作業。現在，“送水到家”這樣幫快遞小哥分憂的任務也進入了團隊的探索列表。

另一隻矮個子的“鼉龍”則是首次亮相，主要針對低矮空間而開發。趙越介紹到，“鼉龍”的六條腿別有玄機，如果說“青雅”的六足關節類似於人體，而“鼉龍”的六條腿關節則藉鑑了昆蟲的靈感，增加了自由度。在低矮空間中作業時，它甚至能三條腿在下，三條腿在上，滿足多樣化任務。