近年來，機器人已經在外科手術中扮演了越來越重要的角色。在拓展醫生能力的同時，還可帶來更高的手術精度和控制水平。本文要為大家介紹的，就是由哈佛大學懷斯研究所副教授Robert Wood博士開發的一款微型手術機器人。儘管採用了基於平行四邊形的基礎結構，僅網球般大小的它，還是配備了三套線性致動器，支持旋轉、上下移動、以及伸縮等動作。

（來自：Wyss Institute / Harvard University）

值得一提的是，這款摺紙風格的微型機器人，在組裝時運用了最先進的製造技術。可將材料彼此折疊並激光切割，以打造平行四邊形的結構。

另一方面，微型線性致動器採用了壓電陶瓷製造，其能夠變形以響應電場運動。附帶的光學傳感器，可確保運動部件遵循所需的路徑。

結果就是，研究團隊設計出了一款能夠執行外科手術任務的微型機器人。作為對比，當前使用的機器很是龐大，甚至需要佔用整個房間，且局限於使用較大的工具。

在一項測試中，研究團隊讓機器人開展了一場模擬的遙控手術，以驗證機器人可模擬人類執筆（或其它工具）的動作。

人工需要通過顯微鏡來定位的一個比圓珠筆尖還小的正方形，這套微型機器人也可以模仿追踪，且精度高出了68% 。

在另一項有關外科醫生將治療劑注入眼球後部靜脈的視網膜靜脈插管手術實驗中（在與靜脈一樣細小的矽膠管上模擬，厚度約為人類頭髮絲的兩倍），機械手亦能夠讓針頭清爽利落地刺穿，而不會造成任何不必要的損害。

Origami Miniature Surgical Manipulator（via）

展望未來，研究團隊希望通過增加執行器的作用力和定位能力，讓這種易於安裝和便攜使用的微型手術機器人能夠發揮更精確的用場。

有關這項研究的詳情，已經發表在近日的《自然機器智能》（Nature Machine Intelligence）期刊上。

原標題為《Origami-inspired miniature manipulator for teleoperated microsurgery》。