自2016年以來，加州大學伯克利分校的仿生微系統實驗室，就一直在努力研發和改進單腿跳躍機器人的性能。2018年的時候，Salto已經能夠不斷躍升至1米（3.3英尺）的高度，甚至可以桌椅間來去自如。除了相當出色的落腳準度，機器人還可輕鬆應付各種障礙物。

（來自：UC Berkeley Biomimetic Millisystems）

開發過程中的一大難點，就是精確控制Salto 的角動量，尤其從一個點移步至另一個位置的時候。

準備跳躍時，機器人需要將身體前傾，然後利用反作用輪來調節平衡，使之能夠以合適的角度實現受控著陸。若角動量控制不佳，Salto 很可能在目標點位降落後摔倒。

團隊負責人Justin Yim 在接受IEEE Spectrum 採訪時稱，想要從1 米高度著陸後維持穩態，Salto 必須將前後擺動幅度控制在2.3° 左右。

人類體操運動員在執行雙腳併攏落地動作的時候，也會面臨同樣的挑戰。對於只有一條腿的機器人來說，更需要藉助可以反旋的手臂來平衡（就像動物的尾巴一樣）。

Salto-1P Leaping and Landing（via）

據悉，受控著陸極大地提升了Salto 跳遠的準確性，能夠精確著落在能力半徑範圍內的任何地方，即便目標點位不到硬幣半徑的大小。

最終，在60 此跳躍測試中，Salto 機器人實現了52 次的完全受控著陸，坐到“腳跟”五次、跌到僅有三次。

展望未來，Salto 機器人有望在難以導航的地形環境下實現導航，比人類更快、更安全地在岩石瓦礫的廢墟中穿梭。