去年，微軟宣布了實驗性的Windows機器人操作系統。今年五月，微軟正式推出了ROS for Windows，使得ROS開發者能夠對Windows生態系統加以完整的利用。在昨日的機器人大會（ROSCON）上，微軟宣布了ROS的功能改進，其中包括Windows中的ROS / ROS 2支持、面向ROS的Visual Studio Code擴展、以及用於測試和仿真的Azure VM ROS模板支持。

（題圖via MSPU）

首先來介紹下ROS 的VS Code 擴展支持：

● 用於ROS 開發的自動環境配置；

● 啟動、停止和監視ROS 運行時狀態；

● 構建任務的自動發現；

● 一鍵創建ROS 包；

● 提供rosrun 和roslaunch 的快捷方式；

● 支持Linux ROS 開發；

● 支持使用C ++ 和Python 擴展來調試ROS 節點；

● 支持通過Robot Web Tools 來預覽URDF / Xacro 文件。

（來自：Microsoft）

此外，微軟發布了下述公告：

●提供Windows ROS虛擬機模板，並使用CustomScript擴展將Windows上的最新ROS安裝到虛擬機VM中。

● 正在擴展對ROS 和ROS 2 的支持，包括創建微軟支持的ROS 節點、以及為ROS（Noetic Ninjemys）和ROS2（Eloquent Elusor）的下一版本構建並提供Chocolatey 軟件包。

● 提供一個用於驅動Azure Kinect 的ROS 節點，並將很快支持ROS 2 。節點發出的PointCloud 2 流，包括了深度/ 顏色信息、深度圖像、來自紅外/ RGB 相機的原始圖像數據、以及高速IMU 數據。

● Windows 機器學習ROS 節點將通過硬件來加速ML 模型的推理，發布相對於圖像發布者框架的可視化標記。

● Azure IoT Hub ROS 節點，將允許用戶通過Azure IoT Hub 流式傳輸ROS 消息。