加州大學伯克利分校Pieter Abbeel教授今天在推特公開宣布了伯克利機器人學習實驗室最新開發的機器人BLUE。這款機器人的特點是低成本（不到5000美元）、基於AI控制，而且可以在非結構化的環境中執行人類熟悉的日常活動，比如，疊一條毛巾。

BLUE 機器人疊毛巾，實際花費時間約50 秒

Pieter Abbeel 是領域內著名的機器人學與機器學習專家，他目前是加州大學伯克利分校電子工程與計算機系教授、伯克利人工智能實驗室（BAIR）聯合主任、伯克利機器人學習實驗室（UC Berkeley’s Robot Learning Lab ）主任。BLUE 機器人就是在伯克利機器人學習實驗室開發，並由Berkeley Open Arms 公司生產的。據雷鋒網AI 科技評論了解，前幾年Pieter Abbeel 教授就曾在媒體報導中透露自己的團隊在開發基於AI 的低成本機器人，如今研發成果終於來到了我們面前。

BLUE 機器人論文宣傳照

Pieter Abbeel 教授對它的描述是：“BLUE 是低成本、安全、能幹的機器人，它的最初的設計中就帶有AI 理念”。具體來說，伯克利機器人學習實驗室中的來自不同領域的超過15 位研究人員為BLUE 機器人開發了一個低成本類直驅驅動（Quasi-Direct Drive，QDD）控制器，構建了完整的設計範式，可以達成不受限的自動化控制；機器人可以支持流行的基於AI 的控制方法；他們也為機器人自身的設計和機器人的生產過程做了詳細考慮，以便降低它的成本。BLUE 機器人可以在非結構化的環境中學習，可以靈活地執行多種不同的任務，而且可以與人類互動。

技術參數方面，BLUE 機器人具有兩隻人類尺寸類似、運動方式也類似的手臂，每隻手臂有7 個自由度，載荷為2kg。機器人的設計位姿控制帶寬為7.5Hz，重複定位精度不大於4mm，這樣的運動特性已經逼近甚至超過了人類操作人員的水平。機器人可以根據人類的演示學習（Learning from Demonstration），也可以以強化學習的方式學習。

BLUE 機器人是可以對外銷售的，所以伯克利機器人學習實驗室在開發時就考量了機器人的製造成本，並委託給Berkeley Open Arms 製造，以便後續批量生產。對於批量生產後面向最終用戶的價格，他們估計可以小於5000 美元。機器人的設計、製造、先期測試都已經完成，現在他們在繼續進行機器人的壓力測試和量產準備。他們希望其他的研究人員都來購買並享受到BLUE 機器人的妙處。

為了便於和其它研究者們交流機器人的技術細節，BLUE 機器人團隊撰寫了一篇論文《Quasi-Direct Drive for Low-Cost Compliant Robotic Manipulation》（低成本手性機器人的類直驅驅動，https:// arxiv.org/abs/1904.03815），在論文中詳細介紹了BLUE 機器人的設計條件、符合上述條件的機械臂的設計和實現、機械臂的物理特性評估、製造過程設計以及生產成本分析，可以說是非常全面了。這篇論文也投稿到了IEEE 國際機器人與自動化大會（ICRA）並被接收。

機器人主頁見http://rll.berkeley.edu/blue/，而且還可以申請提前購買。