OpenAI們正在今年因AI而再次火熱無比的機器人領域「復刻」一個OpenAI。2024年2月23日，OpenAI、微軟、貝佐斯創投、英偉達等總計18位投資公司向一家機器人公司注資了6.75億美元，這家公司就是Figure AI。

Figure AI成立於2022年，兩年不到經過三輪投資，就幾乎集齊了矽谷科技圈有頭有臉的大人物。而且，你越是研究這家公司，越會發現，這公司跟OpenAI當年簡直就是同一個配方啊。

Figure自己的Altman+Ilya組合

Figure AI正在研究的是通用人形機器人。這家公司的核心技術來自於他們的CTO，Jerry Pratt，傑瑞·普拉特。他從1998年就開始研究機器人，直到今天，他研究的方向從未改變，一直是雙足機器人的平衡與接觸（耦合）。

例如2016年的時候，傑瑞發表論文《Walking on Partial Footholds Including Line Contacts with the Humanoid Robot Atlas》。這篇論文的核心觀點是提出了一種讓人形機器人在立足點受到限制的情況下行走的方法。

這套演算法的優點在於不需要事先了解立足點訊息，同時還可以利用預期立足點的資訊來提高邁步效果。在機器人邁出一步後，它會嘗試圍繞腳部邊緣改變壓力中心位置，以探索新的接觸表面。透過腳部在探索過程中繞接觸邊緣旋轉的方式，以及實際達到的壓力中心位置，推斷出可利用的立足面積。然後，這個估計得到的接觸區域被一個基於全身動量的控制演算法所利用。為了在不完整的立足點上行走和保持平衡，演算法將快速動態的邁步與利用上半身角動量恢復平衡相結合。

那你看這篇論文的標題心裡也應該明白，這套演算法就是波士頓機器人那台火出圈了的Atlas所採用的核心演算法。事實上，要不是有傑瑞的這套演算法，也就沒有Atlas那如脫兔地奔跑、空翻。如果按照日本的風格來，那傑瑞叫個雙足機器人仙人一點也不為過。

Atlas

其實直到2021年，協作機器人（co-robot）這個概念火爆之前，雙足機器人在機器人領域是一個非常「另類」的領域。因為機器人跟我們人類不一樣，人類追求平衡，只能考慮腳，身體功能有障礙的才會考慮手和膝蓋。但機器人不一樣，雙足的平衡感很難把控，那就不用雙足，改用三足、四足、八足、輪子、履帶，再不平衡乾脆就給他拿螺絲釘按在地上。我們今天熟知的多軸機械手臂就是這麼來的。

但隨著協作機器人越來越熱門，身為人形機器人的前身，這些兩足機器人的學者們已然成為了一座金礦。而曾經活躍於IEEE的傑瑞，在資本面前無疑是最炙手可熱的。

相較之下，Figure AI的CEO Brett Adcock 布雷特·阿德科克則沒有什麼學術成就，他是一個變現能力很強的商人。2018年的時候他和他的夥伴Adam Goldstein創立了電動飛機公司Archer Aviation。2022年8月，聯合航空向Archer Aviation支付了1,000萬美元訂金，購買了100輛電動飛行計程車。而布雷特則透過這筆訂單，直接將這家公司登陸紐約證券交易所。

關注OpenAI的朋友們看到傑瑞和布雷特的組合是不是有些眼熟呢？我們把名字拿掉，說有這麼個從前特別冷門，但是很適合當下環境的技術，加上一個擁有很強技術變現能力，且已經有過傲人戰績的商人，關鍵是這家公司的資方有微軟。

這不就是OpenAI？布雷特對應奧特曼，只不過傑瑞對應的不是蘇茨克維，而是辛頓。

Figure 01往膠囊咖啡機加入膠囊咖啡

大模型味兒最濃的機器人

說完了人員配置，再說說產品。

2024年1月5號的時候，Figure AI發布了一個視頻，內容是他們利用生成式人工智能來訓練Figure AI的機器人Figure 01來往膠囊咖啡機裡添加膠囊咖啡。在影片中，開發者在旁邊向Figure 01發出請求，他對Figure 01說：「你能幫我沏杯咖啡嗎？」Figure 01打開咖啡機的蓋子，將咖啡膠囊加進了咖啡機裡。如果只是拿起咖啡膠囊這個動作再放進咖啡機裡倒是還好，關鍵在於，如果Figure 01發現咖啡膠囊沒有放對位置，他還會伸手將咖啡膠囊擺正。

Figure 01發現錯誤後會手動修正

在這則示範中，協作機器人獨有的耦合能力被演繹的淋漓盡致。

協作機器人與傳統工業機器人不同，協作機器人無需安裝在封閉的安全圍欄內，而是能夠在沒有物理隔離的情況下就能實現和環境緊密合作。換句話說，協作機器人並不是為了做某一件事而開發出來的，但是開發出來的協作機器人可以輕鬆勝任某一件事。

Figure 01的技術優點在於，它理解指令的方式是透過生成式人工智慧，把自然語言轉換成了token，再透過處理token，完成被安排的命令。根據這家公司的說法，他們已與OpenAI達成合作，共同開發用於人形機器人的生成式人工智慧技術。

不過Figure AI目前最頭痛的事也來自於生成式人工智慧。咱們剛才講了，Figure 01理解指令的方式是指令所對應的token。然而根據現有的大語言模型來看，在長時間運行和多個任務切換過程中，沒有任何方法可以保證生成式人工智慧對token的輸出是一致且穩定的。換句話說，如果讓Figure 01一直重複同一個指令，即便這個動作它重複過無數次，它也一定會在某一次出錯，「莎士比亞猴」理論就是如此。

湊齊的不是融資，而是…..

那現在，我們了解這家公司的核心人員、業務，這時候我們再回過頭來看Figure AI的投資，你會發現，「味兒不對了」。

Figure AI成立於2022年，此次融資是這家公司的第三次融資。不過一件神奇的事是，這家僅僅經過三輪融資的公司，它的投資人竟然足足有28家。而這家公司的融資並不是完整的三輪，中間一輪是英特爾和大天空（Big Sky Partners）的追加投資。所以其實Figure AI只經歷了兩輪投資。

經常投資的朋友了解，一般來說企業融資這個事，除非是有很多親戚朋友，只有這種情況才會出現那種拖家帶口的聚集大量個人投資者，否則前幾輪很少會出現大量的投資者。前幾輪的融資中，投資人數量一般較為有限，主要是因為高風險性、估值不確定性、資訊不對稱等因素造成的謹慎投資態度，以及新創公司本身的需求與現實條件限制。因為前幾輪的融資額相對較小，符合這種投資規模的合格投資者群體本身就有限。而且凡是融資就需要處理大量投資者的盡職調查、法律文件和股權登記等工作，非常費時費力，對於早期創業者來說，過多浪費精力在這些事情上會嚴重影響公司發展。布雷特在這方面應該是輕車熟路，不可能會犯錯的。

而且投資人多也就算了，文章開頭也說過，Figure AI 的股東們不只數量多，咖位還都大得可怕。這群大佬一聲吼，地球也要抖三抖。

這只說明一件事，就是這些巨額的資金注入，並不是“投資”，而是“訂單”。

機器人這個行業是非常特殊的，它是一個極其複雜的交叉學科。上游有金屬、稀土、能源，中游有精密零件、光學零件、軟體、晶片，下游有人形機器人最具代表性的物流、服務、探索。這些投資者，透過投資者的方式，給Figure AI 下訂單。再透過訂單觸達機器人的上中下游。

這是一個比AI領域需要更強的資源整合能力的產業，而今天Figure 的布雷特看起來已經被大佬們欽定為下一個Altman 式的人物。新的OpenAI 式的故事又要來了。