特斯拉4D雷達首拆：千元成本、探測距離300米
剛上車的特斯拉4D毫米波雷達，被拆解了。有人Model X新車到手後，直接從前保險槓位置取了出來，然後拆的“稀碎”——也就是傳聞中的那顆，分辨率更高的“鳳凰”毫米波雷達。論外觀論參數，與去年12月美國FCC公佈的文件簡直一模一樣。
對此，網友直呼：所謂純視覺方案更好的言論，都是騙人的。
據悉，這款毫米波雷達總成本為120美元左右（約合人民幣859元），內置的AI芯片來自AMD和美光。
特斯拉毫米波雷達被拆解
一系列拆解的圖片，均來自知名特斯拉黑客@greentheonly綠神。
首先，打開這台Model X的前機艙蓋，然後拆掉前備箱及機艙防塵蓋板後，可以看到：
△箭頭為參照物，方框為毫米波雷達所在位置
從側面看是這樣的：
從箭頭位置可以觀察到雷達安裝位置：
雷達拆下來之後，長這個樣子：
毫米波雷達的正面如圖所示：
背面顯示了毫米波雷達的一些基本參數，比如編號為“1541584”，生產地並不在特斯拉總部所在地美國……這些信息與去年12月FCC（美國聯邦通訊委員會）公佈的基本吻合。
進一步拆開後，雷達里面是這樣的：
刮掉粉色的導熱膠後，嵌入式AI芯片暴露了。
能夠觀察到毫米波雷達處理部分PCB用了AMD旗下Xilinx（賽靈思）的FPGA芯片，型號是XA7Z020，據說內含兩個ARM A9核心、130級萬門電路、53200個LUT，DSP算力276GMACs，價格大約在40-60美元（國內價格在900-1800元人民幣之間）。
此外，上面還有一片美光科技的DDR3，容量125MB，型號MT41K64M16TW-107 AUT，價格大約1美元。
PCB上部可能是以太網物理層或者MIPI CSI-2物理層芯片，右部是供電。
據說這款毫米波雷達的BOM成本大約115美元，還有5美元的PCB，加起來一共是120美元左右。
電路板背面如圖所示：
至於特斯拉這顆雷達來自哪家公司、具體名稱、是不是4D毫米波雷達……從圖片中都看不出。
早在2020年十月份的時候，外媒electrek曾放出消息稱特斯拉正在添加一款新的4D雷達，其射程是之前雷達的兩倍。
裡面就提到了以色列初創公司Arbe Robotics，它們家有一款叫做“Phoenix”（鳳凰）的雷達。
恰好當時在特斯拉提交給官方的報告中，也提到了Phoenix。
所以目前網絡上比較一致的判斷是，特斯拉請回來的這顆毫米波雷達分辨率更高，屬於4D，來自Arbe。
具體參數上，Phoenix可以將特斯拉原有毫米波雷達的探測範圍擴大約一倍，達到300米。（原來的ARS410射程為160米）
而它最主打的特性還是超高分辨率（1°azimuth 1.7° elevation）。
這正中馬斯克下懷。
因為馬斯克曾經說過，毫米波雷達也不是不行，高分辨率的其實可以勝過純視覺方案。但可惜當時並沒有這樣滿足馬斯克需求的產品。
但也有人反駁說，雷達可能並不是來自Arbe這家以色列公司。
不管如何，目前可以肯定的一點是，綠神說特斯拉這款毫米波雷達分辨率很高。
特斯拉與毫米波雷達的前世今生
特斯拉取消毫米波雷達的動作，曾引起一大波爭議。
2021年4月，自動駕駛系統FSD的V9.0 beta測試版宣布採用純視覺方案。
一個月後，也就是21年5月，北美地區新交付的Model 3和Model Y車型不再配備毫米波雷達。
當時很多人不解，成本不過幾百塊，為自動駕駛系統增加些安全冗餘，為啥不用？
馬斯克對此的回應是，純視覺比視覺+雷達要更安全。
他進一步解釋到，雷達數據和攝像頭信號都是比特流，攝像頭的信息量已經比雷達高上幾個數量級，加入雷達實際上減少了信噪比。
時任特斯拉AI總監的Andrej Karpathy也在CVPR’21 WAD自動駕駛研討會上詳細分析過毫米波雷達的問題所在，他列舉了3個場景。
第一種情況，當前車快速剎車時，毫米波雷達無法很好地跟踪前方車輛。
數據表現就像前車在短時間內反复消失、出現，可能誤導自動駕駛系統（黃線）。相比之下，純視覺方案的表現就足夠平滑。
第二種情況，前方出現立交橋。
3D毫米波雷達沒有垂直分辨率，會認為有靜止的物體在眼前，導致“幽靈剎車”。
第三種情況，前方有大卡車停在路邊。
毫米波雷達無法確定前方物體是否靜止，任務交給視覺傳感器，110米的距離得出判斷。而純視覺方案則可以做到在180米距離作出判斷，並在145米開始減速。
而像這樣的場景，特斯拉總結了6000多個，可分為70個類別，每天都在模擬系統裡不斷運行以提高神經網絡的能力，從而最終可以取消掉雷達。
但是，來到學術會議之外，純視覺方案的實際表現卻不如人意。
2021年底開始，8攝像頭版特斯拉北美開售，但隨著它的上市，特斯拉投訴量在短期內激增3000%，絕大部分是關於“幽靈剎車”的問題。
幽靈剎車的本質，其實就是前向識別失誤，錯把陰影、塑料袋等不影響駕駛的目標，錯認成了汽車、行人等等。
而這恰好是毫米波雷達最重要的冗餘作用。
如今北美地區新交付的HW4.0硬件的Model X/S都裝了毫米波雷達，或許能夠減少這方面問題。
但從最新情況來看，並非所有升級為HW4.0硬件的車型，都會上車毫米波雷達。
據國外專注於特斯拉的垂直媒體@Teslascope最新爆料稱，剛交付的HW4.0的Model Y確認沒有毫米波雷達。
值得一提的是，其實21年5月宣布取消毫米波雷達，砍掉的也只是北美地區生產的3和Y，並不涵蓋Model S和X，也不涵蓋北美地區以外生產的所有特斯拉車型。
所以眼下HW4.0版本的Model Y不含毫米波雷達，似乎也能理解。
至於改款後的新Model 3會不會有雷達暫時還不知道，猜測為了節省成本，大概率會跟新Model Y保持一致。
如果事實果真如此——HW4.0的Model Y和3都不會含毫米波雷達，也就是依然走那套以攝像頭為主的純視覺方案的話，那還有啥值得期待的地方？
根據之前爆料的消息，HW4.0配備的FSD自動駕駛芯片，性能將是現款自動駕駛芯片的3倍左右。
傳感器配置方面，傳聞稱有12個攝像頭接口，其中一個標註為“備用”，實際攝像頭數量很可能是11個（目前是8個）。
此外，全車攝像頭分佈位置也有略微變動，攝像頭性能有所提升——據說是支持2896×1876的更高分辨率以及540萬像素。
總之，馬斯克這樣評價HW4.0：
HW4.0超越HW3.0，如果上一代比人類安全200%或300%，那麼HW4.0可能比人類安全500%或600%。
而且據說上海工廠即將投產的新Model 3，外觀和內飾都有所變化，車機系統、動力系統的性能也跟以前不一樣了。
結合最近馬斯克訪華、Model 3國內外優惠2萬清庫存、特斯拉FSD被曝在上海獲批……等一系列舉動來看，全新HW4.0硬件的Model 3估計快發布了。
到底有沒有毫米波雷達，馬斯克對純視覺有沒有反悔，很快就能見分曉。
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