俄勒岡州立大學校企敏捷機器人公司（Agility Robotics）剛剛展示了一款名為Cassie的新型雙足機器人。Cassie與目前市面上主流的四足機器人不同，它的行走方式會更像人類。這種雙足行走的方式使Cassie能夠穿越各類地形，使它有機會在運送包裹、救援救災等工作上發揮重要作用。

俄勒岡州立大學校企敏捷機器人公司（Agility Robotics）剛剛展示了一款名為Cassie的新型雙足機器人。Cassie與目前市面上主流的四足機器人不同，它的行走方式會更像人類。這種雙足行走的方式使Cassie能夠穿越各類地形，使它有機會在運送包裹、救援救災等工作上發揮重要作用。

一、為何市面上的機器人以四足為主

雙足機器人在研發上存在巨大的困難，相比於四足機器人，它們造價昂貴、平衡系統也更為複雜。

儘管如此，投入大量成本去研發雙足機器人依舊是值得的。科學界對機器人的一貫觀點是，要讓機器人能夠去往人類所能去的任何地方，勝任人類才能完成的工作，最好的方法便是製造一個雙足機器人。

二、Cassie機器人在實驗階段是否有良好表現？

機器人的“雙腳”要更好地跨越階梯，需要擁有對環境更全面的感知以及大量的計算模擬，這是開展機器人爬樓實驗的傳統方案。在這一點上，Cassie顯得有幾分與眾不同。

關於Cassie，有幾點重要的信息：Cassie是一名“瞎子”，這意味著它無法從圖像上感知它所要登上的階梯樣貌。不過視覺缺失並沒有影響Cassie對外界的感知，Cassie的觸覺反饋讓它知道自己和樓梯發生了怎樣的接觸。

缺乏視覺的Cassie在爬樓實驗的表現如何呢？Cassie表現得笨手笨腳，它會撞上欄杆、踩到腳趾；它不僅是在前進，偶爾也會倒退。但除此之外，Cassie沒有跌倒，一路上在磕磕碰碰的同時保持著繼續前行。最終，Cassie到達了它的目的地。

這是本項實驗激動人心之所在。現實世界不需要機器人擁有完美的“樓梯穿越系統”，需要的是面對各種各樣障礙，還能設法達到目的地的卓越表現。Cassie跌跌撞撞前進方式並不優雅，卻是十分實用的。

三、Cassie是如何掌握爬樓秘訣的？

俄勒岡州立大學關於Cassie的論文顯示，研究人員通過強化學習的方法，在每組8個樓梯的台階上對Cassie進行模擬訓練。

為了讓訓練過程從模擬向現實世界過渡，使Cassie更快地掌握爬樓秘訣，研究人員在實驗中加入了大量隨機運動物體。這些隨機物體干擾Cassie的正常運動，同時也幫助它對更複雜的現實世界有所認知。

四、Cassie是否比蒙眼的人更擅長攀爬樓梯？

研究人員西克曼（Siekmann）說道：“卡西是爬樓梯的超人。拍攝Cassie的過程中，我們在盯著機器人或拿著相機的時候，自己在樓梯上絆倒了。”這說明Cassie的行走能力可能不輸於蒙眼的人。

對此另一名研究人員格林（Green）解釋說：“當你訓練Cassie時，隨著時間的推移，它的學習算法會細化神經網絡，這使它能得到快速學習。”

五、除了爬樓，Cassie能做些什麼？

Cassie仿人類的雙足行走方式，使它在更廣闊的領域中大有可為。雙足行走讓它可以去往人類所能到達的大部分地方，實現救災和搜索救援。在生活中，Cassie有望在快遞業廣泛運用。

此外，敏捷機器人公司還計劃將Cassie運用於醫療領域，Cassie機器人可以為肢體缺失或運動困難者提供大量幫助。

結語：處於實驗階段的Cassie機器人，前景值得期待

儘管敏捷機器人公司是一家新公司，但其研發的Cassie機器人為人類在機器人領域的製造、研究積累了重要經驗。

Cassie目前仍處於實驗階段，雖然Cassie在距離將雜貨搬運到樓上還有很長一段路要走，但雙足機器人巨大的發展前景是值得被寄予厚望的。